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Analyse et synthèse de contrôleurs adaptifs à modèle de référence / Bouri, Mohamed 

Public ISBD Titre : Analyse et synthèse de contrôleurs adaptifs à modèle de référence : cas déterministe, cas de structures à paramètres variables Type de document : texte imprimé Auteurs : Bouri, Mohamed, Auteur ; Rachedi, Meryam, Auteur ; Chigara, Farid, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1992 Importance : 123 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin D’études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1992 Annexe [11] f. - Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Systèmes  de  commandes  adaptatives Contrôleurs  adaptatifs Modèle  (AMFC) Adaptation  de  l'algorithme Index. décimale : PN00592 Résumé : Ce travail fait l'analyse et la synthèse de trois contrôleurs adaptifs basés sur les propriétés d'hyperstabilité. Les applications développées mettent en relief les différentes propriétés des algorithmes considérés. Analyse et synthèse de contrôleurs adaptifs à modèle de référence : cas déterministe, cas de structures à paramètres variables [texte imprimé] / Bouri, Mohamed, Auteur ; Rachedi, Meryam, Auteur ; Chigara, Farid, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1992 . - 123 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin D’études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1992 Annexe [11] f. - Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Systèmes  de  commandes  adaptatives Contrôleurs  adaptatifs Modèle  (AMFC) Adaptation  de  l'algorithme Index. décimale : PN00592 Résumé : Ce travail fait l'analyse et la synthèse de trois contrôleurs adaptifs basés sur les propriétés d'hyperstabilité. Les applications développées mettent en relief les différentes propriétés des algorithmes considérés.

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PN00592	PN00592	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Electronique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Conception et mise en oeuvre d'automatisation basée sur un PC / Benalia, Samir 

Public ISBD Titre : Conception et mise en oeuvre d'automatisation basée sur un PC Type de document : texte imprimé Auteurs : Benalia, Samir, Auteur ; Mahouche, Mahfoud, Auteur ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2008 Importance : 86 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008 Annexes f. 87 - 96. Bibliogr. [1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Conception Applicatio  Automatisation Visual  C++ ISAGRAF Normes Solution  basée PC  maquette Index. décimale : PA00808 Résumé : Ce travail a pour but la conception, et la réalisation d’une solution d’automatisations basée sur un PC, en ayant au point de départ une carte de communication, un outil de développement Visual C++6, et un logiciel de programmation ISAGRAF conforme aux normes internationales dans le domaine de l’automatisation. La solution basée PC ainsi conçue comporte un programme FlexPLC, et une carte de communication PCI 8255 V3. En dernier lieu la solution est appliquée sur un modèle réduit d’une unité de tri. Le problème abordé au cours de ce travail est celui de la conception, et de la mise en œuvre d’une solution d’automatisation basée sur un PC. Le chapitre I est consacré à l’étude des avantages et inconvénients des solutions d’automatisation basées sur PC et API, nous justifierons les aspects des deux solutions à travers un comparatif. On traitera aussi et des normes en vigueur dans le domaine de l’automatisation. Une fois les avantages et les inconvénients mis en évidence il reste à spécifier les langages de programmation des systèmes d’automatisation de la norme CEI 1131-3, le chapitre II traite ces langages et nous prendrons comme exemple de logiciel de programmation conforme à cette norme ISAGRAF. Le chapitre III quant à lui, traite du développement de l’application que nous avons appelé FlexPLC qui interprète et exécute les programmes générés par ISAGRAF, sur la carte PCI8255 v3 qui nous a été fournie par Moveit Automation. Nous mettrons en relief le travail effectué par une démonstration, sur un modèle réduit d’une unité de tri. Conception et mise en oeuvre d'automatisation basée sur un PC [texte imprimé] / Benalia, Samir, Auteur ; Mahouche, Mahfoud, Auteur ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2008 . - 86 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008 Annexes f. 87 - 96. Bibliogr. [1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Conception Applicatio  Automatisation Visual  C++ ISAGRAF Normes Solution  basée PC  maquette Index. décimale : PA00808 Résumé : Ce travail a pour but la conception, et la réalisation d’une solution d’automatisations basée sur un PC, en ayant au point de départ une carte de communication, un outil de développement Visual C++6, et un logiciel de programmation ISAGRAF conforme aux normes internationales dans le domaine de l’automatisation. La solution basée PC ainsi conçue comporte un programme FlexPLC, et une carte de communication PCI 8255 V3. En dernier lieu la solution est appliquée sur un modèle réduit d’une unité de tri. Le problème abordé au cours de ce travail est celui de la conception, et de la mise en œuvre d’une solution d’automatisation basée sur un PC. Le chapitre I est consacré à l’étude des avantages et inconvénients des solutions d’automatisation basées sur PC et API, nous justifierons les aspects des deux solutions à travers un comparatif. On traitera aussi et des normes en vigueur dans le domaine de l’automatisation. Une fois les avantages et les inconvénients mis en évidence il reste à spécifier les langages de programmation des systèmes d’automatisation de la norme CEI 1131-3, le chapitre II traite ces langages et nous prendrons comme exemple de logiciel de programmation conforme à cette norme ISAGRAF. Le chapitre III quant à lui, traite du développement de l’application que nous avons appelé FlexPLC qui interprète et exécute les programmes générés par ISAGRAF, sur la carte PCI8255 v3 qui nous a été fournie par Moveit Automation. Nous mettrons en relief le travail effectué par une démonstration, sur un modèle réduit d’une unité de tri.

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PA00808A	PA00808	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place
PA00808B	PA00808	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place

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BENALIA.Samir_MAHOUCHE.Mahfoud.pdf URL

Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta / Chems Eddine Boudjedir 

Public ISBD Titre : Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta : théorie, simultation et exprémentation Type de document : texte imprimé Auteurs : Chems Eddine Boudjedir, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 121 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM Note générale : Thèse de doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 118-121 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  par  Apprentissage  itératif Condition  d'alignement Trajectoires  non  répétitives Théorie  de  lypunov Robot  delta  isi88 Index. décimale : D004619 Résumé : Le travail présenté dans cette concerne l'amélioration des performances de la commande par apprentissage itératif (cai)dédiée aux systèmes multivariable soumis aux perturbations externes et avec incertitude de modélisation . la condition classique de réinitialisation de l'erreur a été remplacée par la condition pratique d'alignement . afin de généraliser l'utilisation de la cai lors des opérations de prise et de pose ,trois lois de commande ont été proposée dans le cas des trajectoires répétitives et deux lois de commande dans le cas des trajectoires non répétitives .la convergence asymptotique à travers les itèrations a été prouvèe pour les cinq lois développées en utilisant la théorie de lyapunov . des simulations ont été effectuées avec l'ensemble des approches proposées. des implantations expérimentales ont été également réalisées sur le robot delta isir88 montrant la faisabilité et l'effacacité des lois de commande proposées. des études comparatives ont été aussi menées. Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta : théorie, simultation et exprémentation [texte imprimé] / Chems Eddine Boudjedir, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 121 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM. Thèse de doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 118-121 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  par  Apprentissage  itératif Condition  d'alignement Trajectoires  non  répétitives Théorie  de  lypunov Robot  delta  isi88 Index. décimale : D004619 Résumé : Le travail présenté dans cette concerne l'amélioration des performances de la commande par apprentissage itératif (cai)dédiée aux systèmes multivariable soumis aux perturbations externes et avec incertitude de modélisation . la condition classique de réinitialisation de l'erreur a été remplacée par la condition pratique d'alignement . afin de généraliser l'utilisation de la cai lors des opérations de prise et de pose ,trois lois de commande ont été proposée dans le cas des trajectoires répétitives et deux lois de commande dans le cas des trajectoires non répétitives .la convergence asymptotique à travers les itèrations a été prouvèe pour les cinq lois développées en utilisant la théorie de lyapunov . des simulations ont été effectuées avec l'ensemble des approches proposées. des implantations expérimentales ont été également réalisées sur le robot delta isir88 montrant la faisabilité et l'effacacité des lois de commande proposées. des études comparatives ont été aussi menées.

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T000272	D004619	Papier	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place
T000271	D004619	Papier	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place

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BOUDJEDIR.Chems-Eddine.pdf URL

Modélisation et comman de robuste de robots parallèles / Rachedi, Meryam 

Public ISBD Titre : Modélisation et comman de robuste de robots parallèles : application au robot delta Type de document : texte imprimé Auteurs : Rachedi, Meryam, Auteur ; Hemici, Boualem, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 128 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 111 - 118. Annexe f. 119 - 128 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots  parallèles Commande  robuste Linéarisation  tangentielle Index. décimale : D000916 Résumé : Le but de ce travail est de proposer une loi de commande robuste linéaire, en vue d’améliorer les performances d’un robot parallèle rapide et précis. Une application est développée sur le robot Delta à actionnement direct à 3ddl. Le contrôleur H∞ proposé est synthétisé par l'approche de sensibilité mixte où les matrices de sensibilité S et de sensibilité complémentaires T sont prises en compte. Sa mise en œuvre exige trois étapes importantes; d’abord, le développement d’un modèle dynamique inverse dépendant uniquement des paramètres articulaires du robot, ensuite, une linéarisation tangentielle de ce modèle autour d’un point de fonctionnement bien situé dans l’espace de travail du robot, et enfin la synthèse du contrôleur robuste sur la base de ce modèle linéaire et par un choix convenable des matrices de pondérations. Ce contrôleur est comparé à d’autres commandes décentralisées classiquement utilisées en robotique et à la commande Linéaire Quadratique Gaussienne (LQG ou H2). Deux schémas de commandes sont envisagés; avec et sans l’incorporation du modèle dynamique inverse du robot (couple a priori). Des trajectoires complexes de prise et dépose sont testées à différentes dynamiques. Des résultats de simulation et expérimentaux sont présentés. Modélisation et comman de robuste de robots parallèles : application au robot delta [texte imprimé] / Rachedi, Meryam, Auteur ; Hemici, Boualem, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 128 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 111 - 118. Annexe f. 119 - 128 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots  parallèles Commande  robuste Linéarisation  tangentielle Index. décimale : D000916 Résumé : Le but de ce travail est de proposer une loi de commande robuste linéaire, en vue d’améliorer les performances d’un robot parallèle rapide et précis. Une application est développée sur le robot Delta à actionnement direct à 3ddl. Le contrôleur H∞ proposé est synthétisé par l'approche de sensibilité mixte où les matrices de sensibilité S et de sensibilité complémentaires T sont prises en compte. Sa mise en œuvre exige trois étapes importantes; d’abord, le développement d’un modèle dynamique inverse dépendant uniquement des paramètres articulaires du robot, ensuite, une linéarisation tangentielle de ce modèle autour d’un point de fonctionnement bien situé dans l’espace de travail du robot, et enfin la synthèse du contrôleur robuste sur la base de ce modèle linéaire et par un choix convenable des matrices de pondérations. Ce contrôleur est comparé à d’autres commandes décentralisées classiquement utilisées en robotique et à la commande Linéaire Quadratique Gaussienne (LQG ou H2). Deux schémas de commandes sont envisagés; avec et sans l’incorporation du modèle dynamique inverse du robot (couple a priori). Des trajectoires complexes de prise et dépose sont testées à différentes dynamiques. Des résultats de simulation et expérimentaux sont présentés.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
D000916B	D000916	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
D000916A	D000916	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Modélisation et commande d'un robot parallèle de type Delta / Oualid khelifi 

Public ISBD Titre : Modélisation et commande d'un robot parallèle de type Delta Type de document : texte imprimé Auteurs : Oualid khelifi, Auteur ; Larbi Azzoug, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2010 Importance : 104 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Électrique: Alger, École Nationale Polytechnique: 2010 Annexes f. 100 - 103. - Bibliogr. f. 104 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots  manipulateurs Robots  parallèles Delta  Commande  des  robots Index. décimale : PA01810 Résumé : Ce mémoire d'ingéniorat s’articule sur l’étude d’un robot industriel d’un genre particulier, ce robot appartient en effet à la classe des robots parallèles. Ce type de robots est souvent méconnue du grand public, ceci est du au fait que le nombre d’applications utilisant ces robots reste assez restreint. Le robot Delta qui a fait l’objet de notre étude déroge quelque peut à cette règle, son comportement précis et en même temps rapide a fait de lui un robot très apprécié par certaines industries (microélectronique, horlogerie, chirurgie médicale, agroalimentaire...), il demeure certainement le robot parallèle le plus utilisé et le plus connu. L’étude qui a été menée a débutée par une introduction générale sur les robots parallèles, par la suite, le robot Delta a été présenté en mettant un accent sur ses caractéristique propres. Nous avons ensuite élaboré un modèle de simulation du Delta en utilisant l’outil de construction SimMechanics du logiciel Matlab-Simulink. Notre étude a été poursuivie par la modélisation du robot Delta. Le noyau de notre travail a été la partie consacré à l’élaboration de lois de commande adaptées au cas du Delta (rapidité et précision). Notre travail a débuté par un état de l’art sur la robotique parallèle, s’en est suivi une présentation du robot Delta et de ses spécificités (chapitre I et II). L’étude s’est ensuite poursuivie par la mise en place d’un modèle de simulation du Delta sous SimeMechanics MATLAB (chapitre III). Nous nous sommes par la suite intéressés plus en détail au robot Delta, différents aspects de sa modélisation ont été abordés (modèle géométrique, cinématique et dynamique, volume de travail, singularités...) (chapitre IV). Cela nous a finalement amené à la commande du robot (chapitre V). Les tests en boucle ouverte et le développement de commandes adaptées au Delta permettra de cerner toutes les particularités de la structure étudiée. Modélisation et commande d'un robot parallèle de type Delta [texte imprimé] / Oualid khelifi, Auteur ; Larbi Azzoug, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2010 . - 104 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Électrique: Alger, École Nationale Polytechnique: 2010 Annexes f. 100 - 103. - Bibliogr. f. 104 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots  manipulateurs Robots  parallèles Delta  Commande  des  robots Index. décimale : PA01810 Résumé : Ce mémoire d'ingéniorat s’articule sur l’étude d’un robot industriel d’un genre particulier, ce robot appartient en effet à la classe des robots parallèles. Ce type de robots est souvent méconnue du grand public, ceci est du au fait que le nombre d’applications utilisant ces robots reste assez restreint. Le robot Delta qui a fait l’objet de notre étude déroge quelque peut à cette règle, son comportement précis et en même temps rapide a fait de lui un robot très apprécié par certaines industries (microélectronique, horlogerie, chirurgie médicale, agroalimentaire...), il demeure certainement le robot parallèle le plus utilisé et le plus connu. L’étude qui a été menée a débutée par une introduction générale sur les robots parallèles, par la suite, le robot Delta a été présenté en mettant un accent sur ses caractéristique propres. Nous avons ensuite élaboré un modèle de simulation du Delta en utilisant l’outil de construction SimMechanics du logiciel Matlab-Simulink. Notre étude a été poursuivie par la modélisation du robot Delta. Le noyau de notre travail a été la partie consacré à l’élaboration de lois de commande adaptées au cas du Delta (rapidité et précision). Notre travail a débuté par un état de l’art sur la robotique parallèle, s’en est suivi une présentation du robot Delta et de ses spécificités (chapitre I et II). L’étude s’est ensuite poursuivie par la mise en place d’un modèle de simulation du Delta sous SimeMechanics MATLAB (chapitre III). Nous nous sommes par la suite intéressés plus en détail au robot Delta, différents aspects de sa modélisation ont été abordés (modèle géométrique, cinématique et dynamique, volume de travail, singularités...) (chapitre IV). Cela nous a finalement amené à la commande du robot (chapitre V). Les tests en boucle ouverte et le développement de commandes adaptées au Delta permettra de cerner toutes les particularités de la structure étudiée.

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PA01810	PA01810	Papier	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible		Consultation sur place

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