Commande adaptative par modèle de référence : application systèmes SISO MIMO, bras de robots [texte imprimé] /
Cherifi, Elyès, Auteur ;
Souami, Chérif, Directeur de thèse . -
[S.l.] : [s.n.], 1993 . - 106 p. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1993
Annexes [4] f.. - Bibliogr. [6] f.
Langues : Français (
fre)
| Mots-clés : |
Commande adaptative
Modèle de référence
Systèmes monovariables
Robot manipulateur
SISO MIMO -- Systèmes
Bras robots |
| Index. décimale : |
PA00993 |
| Résumé : |
Ce projet à pour objet l'étude de la commande adaptative par modèle de référence mono et multivariable. Une revue des techniques existences est faite et celle de l'hyperstabilité retenue. La synthèse de commande par le technique d'hyperstabilité est détaillée et résumée sous forme algorithmique. Application de cette technique est faite pour la commande de systèmes mono variables (moteur) et multivariables (robot). Les résultats obtenus montrent les bonnes performances des contrôleurs synthétisés par cette méthode. |
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