| Titre : | Commande itérative des systèmes non linéaires | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | Benslimane, Hocine, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse | | Editeur : | [S.l.] : [s.n.] | | Année de publication : | 2009 | | Importance : | 89 f. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm | | Accompagnement : | CD | | Note générale : | Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Supérieure Polytechnique: 2009
Bibliogr. [3] f. Annexe [5] f | | Langues : | Français (fre) | | Mots-clés : | Commandes adaptatives par apprentissage itératif
Systèmes non linéaires
Technique de Lyapunov
Commande adaptative
Robots manipulateurs | | Index. décimale : | M000709 | | Résumé : | Le travail présenté dans ce mémoire concerne la synthèse de commandes adaptatives par apprentissage itératif pour les systèmes non linéaires.
On montre, en se basant sur la théorie de Lyapunov, que si pour un système non linéaire donné, une commande adaptative pourra être synthétisée, il est alors possible d’étendre cette loi de commande adaptative aux systèmes répétitifs.
Ceci est valable si certaines conditions sur la fonction de Lyapunov sont satisfaites.
En premier lieu et sur la base de la littérature spécialisée, nous avons présenté une commande pour ces systèmes où ses états sont supposées accessibles.
En s’inspirant de cette technique, nous avons proposé une autre méthode dédiée à ces systèmes où cette fois-ci les états sont supposées inaccessibles.
Ceci est obtenu en combinant la commande adaptative avec un observateur d’état adaptative.
Une seconde technique a été également développée pour les robots manipulateurs et validée par simulation dans le cas du robot PUMA560 exécutant une tâche répétitive.
Le mémoire est organisé en quatre chapitres qui peuvent être résumé comme suit:
Le premier chapitre est dédié à la présentation de l’état de l’art de la commande par apprentissage itératif, les outils de l’analyse et de la synthèse.
Le deuxième chapitre concerne l’étude de la commande adaptative par apprentissage itératif, basé sur la technique de Lyapunov.
La méthode présentée dans ce chapitre est plus générale que l’approche classique, dans le sens où elle permet de traiter une large classe de systèmes non linéaires en relaxant certaines conditions nécessaires à l’approche classique.
Dans le troisième chapitre, nous avons étendu la méthode, traitant les systèmes à états accessibles, au cas de systèmes à états supposés inaccessibles.
Ceci est obtenu en synthétisant une commande avec un observateur.
Le chapitre quatrième est consacré à l’étude de la commande adaptative par apprentissage itératif appliquée en robotique.
Dans ce chapitre, nous avons proposé une loi de commande adaptative par apprentissage itératif pour les robots exécutants des taches répétitives.
L’application de cette loi au robot PUMA 560 est effectuée par simulation.
Enfin, nous terminerons par une conclusion générale englobant les perspectives et les investigations futures à poursuivre. |
Commande itérative des systèmes non linéaires [texte imprimé] / Benslimane, Hocine, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2009 . - 89 f. : ill. ; 30 cm + CD. Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Supérieure Polytechnique: 2009
Bibliogr. [3] f. Annexe [5] f Langues : Français ( fre) | Mots-clés : | Commandes adaptatives par apprentissage itératif
Systèmes non linéaires
Technique de Lyapunov
Commande adaptative
Robots manipulateurs | | Index. décimale : | M000709 | | Résumé : | Le travail présenté dans ce mémoire concerne la synthèse de commandes adaptatives par apprentissage itératif pour les systèmes non linéaires.
On montre, en se basant sur la théorie de Lyapunov, que si pour un système non linéaire donné, une commande adaptative pourra être synthétisée, il est alors possible d’étendre cette loi de commande adaptative aux systèmes répétitifs.
Ceci est valable si certaines conditions sur la fonction de Lyapunov sont satisfaites.
En premier lieu et sur la base de la littérature spécialisée, nous avons présenté une commande pour ces systèmes où ses états sont supposées accessibles.
En s’inspirant de cette technique, nous avons proposé une autre méthode dédiée à ces systèmes où cette fois-ci les états sont supposées inaccessibles.
Ceci est obtenu en combinant la commande adaptative avec un observateur d’état adaptative.
Une seconde technique a été également développée pour les robots manipulateurs et validée par simulation dans le cas du robot PUMA560 exécutant une tâche répétitive.
Le mémoire est organisé en quatre chapitres qui peuvent être résumé comme suit:
Le premier chapitre est dédié à la présentation de l’état de l’art de la commande par apprentissage itératif, les outils de l’analyse et de la synthèse.
Le deuxième chapitre concerne l’étude de la commande adaptative par apprentissage itératif, basé sur la technique de Lyapunov.
La méthode présentée dans ce chapitre est plus générale que l’approche classique, dans le sens où elle permet de traiter une large classe de systèmes non linéaires en relaxant certaines conditions nécessaires à l’approche classique.
Dans le troisième chapitre, nous avons étendu la méthode, traitant les systèmes à états accessibles, au cas de systèmes à états supposés inaccessibles.
Ceci est obtenu en synthétisant une commande avec un observateur.
Le chapitre quatrième est consacré à l’étude de la commande adaptative par apprentissage itératif appliquée en robotique.
Dans ce chapitre, nous avons proposé une loi de commande adaptative par apprentissage itératif pour les robots exécutants des taches répétitives.
L’application de cette loi au robot PUMA 560 est effectuée par simulation.
Enfin, nous terminerons par une conclusion générale englobant les perspectives et les investigations futures à poursuivre. |
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