Assembly and tuning of a quadcopter for visual SLAM applications / Zakaria Fakhri Sassi (2024) 

Public ISBD Titre : Assembly and tuning of a quadcopter for visual SLAM applications Type de document : document électronique Auteurs : Zakaria Fakhri Sassi, Auteur ; Abdelhak Samir Douli, Auteur ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse ; Fayçal Bamoune, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2024 Importance : 1 fichier PDF (3 Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2024 Bibliogr. p. 149 - 153 Langues : Français (fre) Mots-clés : UAV Quadrotor Control Systems SLAM ORB-SLAM Pixhawk Autonomous Navigation Visual SLAM Index. décimale : PA00924 Résumé : This project focuses on the development and optimization of a quadrotor UAV, emphasizing control systems and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) algorithms. We begin by exploring the Pixhawk 2.4.8 flight controller, developing a mathematical model for the quadrotor, and designing controllers using LQR, pole placement, and PID methods to ensure optimal performance. The implementation of Visual SLAM is carried out using the ORB-SLAM algorithm on a Raspberry Pi 5, with a detailed examination of its theoretical foundations, practical application, and testing, highlighting both its strengths and challenges. Additionally, we conduct thorough component selection, cost analysis, parameter identification, and real-life testing to validate the effectiveness of our approaches. Assembly and tuning of a quadcopter for visual SLAM applications [document électronique] / Zakaria Fakhri Sassi, Auteur ; Abdelhak Samir Douli, Auteur ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse ; Fayçal Bamoune, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2024 . - 1 fichier PDF (3 Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2024 Bibliogr. p. 149 - 153 Langues : Français (fre) Mots-clés : UAV Quadrotor Control Systems SLAM ORB-SLAM Pixhawk Autonomous Navigation Visual SLAM Index. décimale : PA00924 Résumé : This project focuses on the development and optimization of a quadrotor UAV, emphasizing control systems and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) algorithms. We begin by exploring the Pixhawk 2.4.8 flight controller, developing a mathematical model for the quadrotor, and designing controllers using LQR, pole placement, and PID methods to ensure optimal performance. The implementation of Visual SLAM is carried out using the ORB-SLAM algorithm on a Raspberry Pi 5, with a detailed examination of its theoretical foundations, practical application, and testing, highlighting both its strengths and challenges. Additionally, we conduct thorough component selection, cost analysis, parameter identification, and real-life testing to validate the effectiveness of our approaches.

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Commande SVM(modulation vectorielle spatiale) de deux machines asynchrones pentaphasées en série alimentées par un convertisseur matriciel / Mohamed Toufik Belakhdar (2020) 

Public ISBD Titre : Commande SVM(modulation vectorielle spatiale) de deux machines asynchrones pentaphasées en série alimentées par un convertisseur matriciel Type de document : document électronique Auteurs : Mohamed Toufik Belakhdar, Auteur ; Slimane Msela, Auteur ; L. Nezli, Directeur de thèse ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2020 Importance : 1 fichier PDF (15M) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Electrotechnique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020 Bibliogr. f. 99 - 101. - Annexe f. 102 Langues : Français (fre) Mots-clés : Machine asynchrone pentaphasée Modulation vectorielle Systèmes multi-machines Transposition de phases Commande vectorielle Index. décimale : PA02120 Résumé : Le travail présenté dans ce projet est consacré à la modélisation et simulation sous l’environnement de Matlab/Simulink de la commande SVM du deux MAS pentaphasées en série alimentées par un convertisseur matriciel. Après la présentation des généralités sur les machines polyphasées, nous avons élaboré le modèle mathématique de la MAS pentaphasée et son alimentation à partir du réseau. Les résultats de simulation ont montré la validité de modèle. Dans la deuxième partie, nous avons étudié la stratégie de modulation vectorielle (SVM), cette technique était utilisée pour commander le convertisseur matriciel et alimenter une machine. Dans la troisième partie nous avons étudié la commande vectorielle d'une seule machine pentaphasée. Dans la quatrième partie nous avons présenté le modèle de deux machines asynchrones pentaphasées en série alimentées par convertisseur matriciel 3/5. Dans la dernière partie nous avons présenté la commande vectorielle indépendante de deux MAS pentaphasées en série et les résultats de simulations qui ont montré les performances de cette commande et ces performances en utilisant les régulateurs PI. Nous avons constaté qu’une transposition appropriée d’ordres de phases appliquée à la deuxième machine permet la commande complètement indépendante des deux machines. Commande SVM(modulation vectorielle spatiale) de deux machines asynchrones pentaphasées en série alimentées par un convertisseur matriciel [document électronique] / Mohamed Toufik Belakhdar, Auteur ; Slimane Msela, Auteur ; L. Nezli, Directeur de thèse ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2020 . - 1 fichier PDF (15M) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Electrotechnique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020 Bibliogr. f. 99 - 101. - Annexe f. 102 Langues : Français (fre) Mots-clés : Machine asynchrone pentaphasée Modulation vectorielle Systèmes multi-machines Transposition de phases Commande vectorielle Index. décimale : PA02120 Résumé : Le travail présenté dans ce projet est consacré à la modélisation et simulation sous l’environnement de Matlab/Simulink de la commande SVM du deux MAS pentaphasées en série alimentées par un convertisseur matriciel. Après la présentation des généralités sur les machines polyphasées, nous avons élaboré le modèle mathématique de la MAS pentaphasée et son alimentation à partir du réseau. Les résultats de simulation ont montré la validité de modèle. Dans la deuxième partie, nous avons étudié la stratégie de modulation vectorielle (SVM), cette technique était utilisée pour commander le convertisseur matriciel et alimenter une machine. Dans la troisième partie nous avons étudié la commande vectorielle d'une seule machine pentaphasée. Dans la quatrième partie nous avons présenté le modèle de deux machines asynchrones pentaphasées en série alimentées par convertisseur matriciel 3/5. Dans la dernière partie nous avons présenté la commande vectorielle indépendante de deux MAS pentaphasées en série et les résultats de simulations qui ont montré les performances de cette commande et ces performances en utilisant les régulateurs PI. Nous avons constaté qu’une transposition appropriée d’ordres de phases appliquée à la deuxième machine permet la commande complètement indépendante des deux machines.

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BELAKHDAR.Mohamed-toufik_MSELA.Slimane.pdf URL

Commande vectorielle de la machine synchrone double étoile alimentée par deux onduleurs multicellulaires à cinq niveaux / Naami, Abdelatif (2008) 

Public ISBD Titre : Commande vectorielle de la machine synchrone double étoile alimentée par deux onduleurs multicellulaires à cinq niveaux Type de document : texte imprimé Auteurs : Naami, Abdelatif, Auteur ; Maakouf, Nassim, Auteur ; Nezli, Lazhari, Directeur de thèse ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2008 Importance : 74 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études: Génie Électrique. Électrotechnique: Alger, École Nationale Polytechnique: 2008 Annexe [1] f. Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Machine synchrone à double étole Commande vectorielle Convertisseur multicellulaire Index. décimale : PA02308 Résumé : Les variateurs de vitesse électriques sont plus en plus présents dans les domaines d’applications industrielles de fortes puissances comme la traction ferroviaire et la propulsion navale. Le travail présenté dans ce mémoire concerne la commande vectorielle d’une structure innovante constitué d’une machine synchrone à double étoile (MSDE) à rotor bobiné alimentée par deux onduleurs multicellulaire à cinq niveaux. ces derniers permettent de monter en puissance et d’améliorer la qualité du signale de sortie. Les résultats de simulations obtenus ont montre un comportement très satisfaisant de la machine synchrone à double étoile. Notre travail comporte quatre chapitres: Le première chapitre sera consacré à la modélisation de la machine synchrone double étoile en vue d’une alimentation idéale. Dans le deuxième chapitre, on va tout d’abord voir les différentes structures de convertisseurs possibles permettant de monter en puissance, avec leurs avantages et leurs inconvénients. On présente ensuite la topologie du convertisseur multicellulaire. On donne les notations et on rappelle les propriétés de ce type de convertisseur. Par la suite, on va montrer qu’il faut réguler les tensions de condensateur pour pouvoir utiliser correctement ce convertisseur. Enfin, on présente la structure de l’onduleur multicellulaire dans le cas triphasé. Le troisième chapitre traite l’association de machine synchrone double étoile convertisseur. Dans le quatrième chapitre nous appliquons la commande vectorielle à la machine synchrone double étoile et nous détaillons la stratégie du commande dans le cas ou le courant Id est nul. Après le découplage du modèle de la MSDE, nous avons procéder au réglage de la vitesse de la MSDE par un régulateur de type PI. A la fin de ce travail, une conclusion générale résumant les principaux résultats obtenue a été traitée. Commande vectorielle de la machine synchrone double étoile alimentée par deux onduleurs multicellulaires à cinq niveaux [texte imprimé] / Naami, Abdelatif, Auteur ; Maakouf, Nassim, Auteur ; Nezli, Lazhari, Directeur de thèse ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2008 . - 74 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études: Génie Électrique. Électrotechnique: Alger, École Nationale Polytechnique: 2008 Annexe [1] f. Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Machine synchrone à double étole Commande vectorielle Convertisseur multicellulaire Index. décimale : PA02308 Résumé : Les variateurs de vitesse électriques sont plus en plus présents dans les domaines d’applications industrielles de fortes puissances comme la traction ferroviaire et la propulsion navale. Le travail présenté dans ce mémoire concerne la commande vectorielle d’une structure innovante constitué d’une machine synchrone à double étoile (MSDE) à rotor bobiné alimentée par deux onduleurs multicellulaire à cinq niveaux. ces derniers permettent de monter en puissance et d’améliorer la qualité du signale de sortie. Les résultats de simulations obtenus ont montre un comportement très satisfaisant de la machine synchrone à double étoile. Notre travail comporte quatre chapitres: Le première chapitre sera consacré à la modélisation de la machine synchrone double étoile en vue d’une alimentation idéale. Dans le deuxième chapitre, on va tout d’abord voir les différentes structures de convertisseurs possibles permettant de monter en puissance, avec leurs avantages et leurs inconvénients. On présente ensuite la topologie du convertisseur multicellulaire. On donne les notations et on rappelle les propriétés de ce type de convertisseur. Par la suite, on va montrer qu’il faut réguler les tensions de condensateur pour pouvoir utiliser correctement ce convertisseur. Enfin, on présente la structure de l’onduleur multicellulaire dans le cas triphasé. Le troisième chapitre traite l’association de machine synchrone double étoile convertisseur. Dans le quatrième chapitre nous appliquons la commande vectorielle à la machine synchrone double étoile et nous détaillons la stratégie du commande dans le cas ou le courant Id est nul. Après le découplage du modèle de la MSDE, nous avons procéder au réglage de la vitesse de la MSDE par un régulateur de type PI. A la fin de ce travail, une conclusion générale résumant les principaux résultats obtenue a été traitée.

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PA02308A	PA02308	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Electrotechnique	Consultation sur place/Téléchargeable
PA02308B	PA02308	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Electrotechnique	Consultation sur place/Téléchargeable

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MAAKOUF.Nassim_NAAMI.Abdelatif.pdf URL

Design and Control of a Quadrotor for SLAM Applications / Tayeb Benaissa (2025)

Public ISBD Titre : Design and Control of a Quadrotor for SLAM Applications Titre original : Conception et Commande d’un Quadrirotor pour des Applications de SLAM Type de document : document électronique Auteurs : Tayeb Benaissa, Auteur ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse ; Abdelghani Zabel, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2025 Importance : 1 fichier PDF (8.2 Mo) Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p. 139-143 Mémoire confidentiel 2ans jusqu'à Juin 2027 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Autonomous Quadrotor PID Control PX4 Autopilot Jetson Orin Nano ORB-SLAM3 RealSense D435 Résumé : This project presents the design and implementation of an autonomous quadrotor system for Visual Simultaneous Localization and Mapping (V-SLAM). We use a quaternion-based dynamic model with cascaded P-PID control implemented on both Pixhawk 4 Mini (QAV250 configura- tion) and Pixhawk 2.4.8 (X500 configuration) flight controllers. The ORB-SLAM3 algorithm is deployed on a Jetson Orin Nano using an Intel RealSense D435 camera, supporting both stereo and RGB-D modes, with real-time performance evaluation in ROS. The system’s theoretical foundations, practical implementation challenges, and experimental validation are thoroughly examined. Design and Control of a Quadrotor for SLAM Applications = Conception et Commande d’un Quadrirotor pour des Applications de SLAM [document électronique] / Tayeb Benaissa, Auteur ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse ; Abdelghani Zabel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2025 . - 1 fichier PDF (8.2 Mo). Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p. 139-143 Mémoire confidentiel 2ans jusqu'à Juin 2027 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Autonomous Quadrotor PID Control PX4 Autopilot Jetson Orin Nano ORB-SLAM3 RealSense D435 Résumé : This project presents the design and implementation of an autonomous quadrotor system for Visual Simultaneous Localization and Mapping (V-SLAM). We use a quaternion-based dynamic model with cascaded P-PID control implemented on both Pixhawk 4 Mini (QAV250 configura- tion) and Pixhawk 2.4.8 (X500 configuration) flight controllers. The ORB-SLAM3 algorithm is deployed on a Jetson Orin Nano using an Intel RealSense D435 camera, supporting both stereo and RGB-D modes, with real-time performance evaluation in ROS. The system’s theoretical foundations, practical implementation challenges, and experimental validation are thoroughly examined.

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EP00900	PA01225	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable

Fault Tolerant control of nonlinear systems Iterative observer based approach / Hireche Zakaria (2025)

Public ISBD Titre : Fault Tolerant control of nonlinear systems Iterative observer based approach Titre original : Commande tolérante aux défauts des systèmes non linéaires Approche basée sur les observateurs itératifs Type de document : document électronique Auteurs : Hireche Zakaria, Auteur ; Habia Abdechafi, Auteur ; Hakim Achour, Directeur de thèse ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2025 Importance : 1 fichier PDF (9.7 Mo) Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet Mémoire de Projet de Fin d’Etudes :Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p.132-134 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Fault Tolerant Control Iterative Observers Takagi-Sugeno Fuzzy Models Ac-tuator Fault Estimation ROS Differential Drive Robots Multi Agent systems distributed estimation Index. décimale : PA00425 Résumé : This project deals with fault-tolerant control (FTC) for nonlinear systems using an observer- based estimation strategy. A complete framework is developed by combining Takagi-Sugeno fuzzy modeling with fast iterative k-step observers for real-time actuator fault estimation and compensation. Centralized and distributed observers are designed for both single-agent and multi-agent systems, with stability ensured using Lyapunov theory and Linear Matrix Inequal- ities. The method is applied to differential drive mobile robots, maintaining trajectory tracking despite actuator faults. The control architecture is implemented in ROS and tested in a re- alistic robotic simulation. Results confirm the method’s reliability and practical applicability. This work advances robust and adaptive control strategies for autonomous systems under fault conditions. Fault Tolerant control of nonlinear systems Iterative observer based approach = Commande tolérante aux défauts des systèmes non linéaires Approche basée sur les observateurs itératifs [document électronique] / Hireche Zakaria, Auteur ; Habia Abdechafi, Auteur ; Hakim Achour, Directeur de thèse ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2025 . - 1 fichier PDF (9.7 Mo). Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet Mémoire de Projet de Fin d’Etudes :Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p.132-134 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Fault Tolerant Control Iterative Observers Takagi-Sugeno Fuzzy Models Ac-tuator Fault Estimation ROS Differential Drive Robots Multi Agent systems distributed estimation Index. décimale : PA00425 Résumé : This project deals with fault-tolerant control (FTC) for nonlinear systems using an observer- based estimation strategy. A complete framework is developed by combining Takagi-Sugeno fuzzy modeling with fast iterative k-step observers for real-time actuator fault estimation and compensation. Centralized and distributed observers are designed for both single-agent and multi-agent systems, with stability ensured using Lyapunov theory and Linear Matrix Inequal- ities. The method is applied to differential drive mobile robots, maintaining trajectory tracking despite actuator faults. The control architecture is implemented in ROS and tested in a re- alistic robotic simulation. Results confirm the method’s reliability and practical applicability. This work advances robust and adaptive control strategies for autonomous systems under fault conditions.

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EP00892	PA00425	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable

Modeling and Nonlinear Control of Coaxial Octorotor Drone / Zakaria CHICHIOU (2025)

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Sur la commande DTC bassée sur les techniques de contrôle robuste de la machine synchrone à double étoile alimentée par convertisseurs multiniveaux / Boudana, Djamel (2009) 

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