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Practical nonsingular terminal sliding-mode control of robot manipulators for high-accuracy tracking control

Maolin, Jin, Auteur ; Jinoh, Lee, Auteur ; Chang, Pyung Hun, Auteur |

Dans IEEE transactions on industrial electronics (Vol. 56 N° 9, Septembre 2009)

This paper presents a practical nonsingular terminal sliding-mode (TSM) tracking control design for robot manipulators using time-delay estimation (TDE). The proposed control assures fast convergence due to the nonlinear TSM, and requires no pri[...]

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