| Titre : | Etude d'une configuration générale d'un robot à bras manipulateur : application au bras de mesure 3D |
| Auteurs : | Halima Lammari, Auteur ; Mohamed Bouaziz, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2012 |
| Format : | 152 f. / ill. / 30 cm. |
| Accompagnement : | 1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de Magister : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012
Annexes f. 83 - 150 . Bibliogr. f. 151 - 152 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | M004712 |
| Tags : | Robotique ; Robot industriel Bras manipulateur Modélisation des robots Génération du mouvement |
| Résumé : | Notre travail consiste à étudier une configuration générale d’un robot manipulateur à structure ouverte simple à 6ddl. Il permet un calcul automatisé des différentes modélisations géométrique, cinématique et dynamique nécessaires à un avant projet de réalisation du robot. On a adopté pour la modélisation géométrique directe la convention de Denavit-Hertenberg Modifiée. Pour le problème inverse, est utilisée la résolution numérique. On a fait appel à la notion du jacobien pour développer le modèle cinématique direct du 1er et 2ème ordre, et au pseudo inverse par l’algorithme de Greville pour l’inversion de ces modèles. Le modèle dynamique a été traité à l’aide du formalisme de Newton-Euler. L’étude de trajectoire qui est une étape importante pour générer le mouvement du robot est également présentée. Les programmes établis sont exploités pour une application de mesure 3D à l’aide d’un robot a 5ddl avec simulation sous SolidWorks. |
Exemplaires (2)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| M004712 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque Annexe | Mémoire de Magister | Disponible | Genie_mecanique | Consultation sur place/Téléchargeable |
| M004712 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque Annexe | Mémoire de Magister | Disponible | Genie_mecanique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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LAMMARI.Halima.pdf URL
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