Commande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixe / Kadri, Oualid (2005) 

Public ISBD Titre : Commande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixe Type de document : texte imprimé Auteurs : Kadri, Oualid, Auteur ; Taazount, Samir, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2005 Importance : 98 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Génie Electrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2005 Annexes f. 86 - 94. - Bibliogr. f. 95 - 98 Langues : Français (fre) Mots-clés : Bras manipulateur redondant PUMA 560 Espace opérationnel Trajectoire redondante Modèles géométrique Cinématique et dynamique Couple calculé Cinématique inverse Evitement d'obstacle Index. décimale : PA01705 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur redondant dans l'espace opérationnel et en présence d'obstacle fixe. Nous avons présenté les différentes méthodes pour résoudre le problème de la cinématique inverse. Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse). Nous avons appliqué la structure de commande par découplage non linéaire avec correction dans l'espace opérationnelle pour commander le robot redondant en position et orientation. Ainsi on a appliqué quatre méthodes d'évitement d'obstacle fixe dans le plan, les simulations ont été faites sur le robot PUMA 560. Commande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixe [texte imprimé] / Kadri, Oualid, Auteur ; Taazount, Samir, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2005 . - 98 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Génie Electrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2005 Annexes f. 86 - 94. - Bibliogr. f. 95 - 98 Langues : Français (fre) Mots-clés : Bras manipulateur redondant PUMA 560 Espace opérationnel Trajectoire redondante Modèles géométrique Cinématique et dynamique Couple calculé Cinématique inverse Evitement d'obstacle Index. décimale : PA01705 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur redondant dans l'espace opérationnel et en présence d'obstacle fixe. Nous avons présenté les différentes méthodes pour résoudre le problème de la cinématique inverse. Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse). Nous avons appliqué la structure de commande par découplage non linéaire avec correction dans l'espace opérationnelle pour commander le robot redondant en position et orientation. Ainsi on a appliqué quatre méthodes d'évitement d'obstacle fixe dans le plan, les simulations ont été faites sur le robot PUMA 560.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01705	PA01705	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place

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