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Commande du robot PUMA 560 en force/position par la méthode de l'impédance / Mebarki, Rafik 

Public ISBD Titre : Commande du robot PUMA 560 en force/position par la méthode de l'impédance Type de document : texte imprimé Auteurs : Mebarki, Rafik, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2005 Importance : 147 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2005 Annexe f. 122 - 144. - Bibliogr. f. 145 - 147 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  en  effort Commande  en  impédance Commande  hybride  externe Commande  en  impédance  adaptative Index. décimale : PA01805 Résumé : Dans ce travail présenté dans ce mémoire, j'ai proposé la commande en effort afin de commander la position, l'orientation et la force qu'exerce l'organe terminal du bras-robot PUMA 560 sur son environnement. J'ai commencé par présenter la trajectoire à suivre par le robot dans l'espace tridimensionnel et les outils nécessaires pour la générer. La commande par découplage non linéaire avec correction PD dans l'espace opérationnel, est développée, pour réaliser la poursuite dans l'espace libre. Par la suite, j'ai entamé l'étude de la commande en effort en proposant trois types de commande: la commande en impédance, la commande hybride externe et la commande en impédance adaptative. Des tests par simulation on été réalisée sur le robot PUMA 560 afin de montrer la validité de ces commandes. Ce travail est achevé par une étude comparative de ces commandes. Pour la commande en impédance adaptative, j'ai proposé un modèle de référence sur l'erreur en force, lui attribuant une fonction de Lyapunov, permettant ainsi de synthétiser les régulateurs adaptatifs. Le choix de ce modèle de référence est fait sur la base de faciliter la recherche de la fonction de Lyapunov. Commande du robot PUMA 560 en force/position par la méthode de l'impédance [texte imprimé] / Mebarki, Rafik, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2005 . - 147 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2005 Annexe f. 122 - 144. - Bibliogr. f. 145 - 147 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  en  effort Commande  en  impédance Commande  hybride  externe Commande  en  impédance  adaptative Index. décimale : PA01805 Résumé : Dans ce travail présenté dans ce mémoire, j'ai proposé la commande en effort afin de commander la position, l'orientation et la force qu'exerce l'organe terminal du bras-robot PUMA 560 sur son environnement. J'ai commencé par présenter la trajectoire à suivre par le robot dans l'espace tridimensionnel et les outils nécessaires pour la générer. La commande par découplage non linéaire avec correction PD dans l'espace opérationnel, est développée, pour réaliser la poursuite dans l'espace libre. Par la suite, j'ai entamé l'étude de la commande en effort en proposant trois types de commande: la commande en impédance, la commande hybride externe et la commande en impédance adaptative. Des tests par simulation on été réalisée sur le robot PUMA 560 afin de montrer la validité de ces commandes. Ce travail est achevé par une étude comparative de ces commandes. Pour la commande en impédance adaptative, j'ai proposé un modèle de référence sur l'erreur en force, lui attribuant une fonction de Lyapunov, permettant ainsi de synthétiser les régulateurs adaptatifs. Le choix de ce modèle de référence est fait sur la base de faciliter la recherche de la fonction de Lyapunov.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01805	PA01805	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place

Documents numériques

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