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Commande du robot PUMA 560 en force/position par la méthode de l'impédance

Mebarki, Rafik, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse | [S.l.] : [s.n.] | 2005

Dans ce travail présenté dans ce mémoire, j'ai proposé la commande en effort afin de commander la position, l'orientation et la force qu'exerce l'organe terminal du bras-robot PUMA 560 sur son environnement. J'ai commencé par présenter la tra[...]

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