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Commande à base d'observateur d'état / Mohamed Nadjib Hadjali 

Public ISBD Titre : Commande à base d'observateur d'état : application au simulateur d'hélicoptère TRMS Type de document : texte imprimé Auteurs : Mohamed Nadjib Hadjali, Auteur ; Zeryab Moussaoui, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2010 Importance : 150 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2010 Bibliogr. [3] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Linéarisation  par  retour  d'état Modes  glissants Observateur  de  Thau Non  linéaire Commande Modèle  du  TRMS Index. décimale : PA01510 Résumé : Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à la synthèse de différentes stratégies de commande (linéarisation par retour d'état, modes glissants) et observateurs (Thau, glissant) pour stabiliser un simulateur d'hélicoptère à base d'observateurs: Ce système est MIMO, non linéaire avec un couplage important et une dynamique instable en boucle ouverte. L’objet du présent travail fait partie du même axe de recherche, qui consiste en la validation de différentes techniques de commandes non linéaires robustes sur un simulateur d’hélicoptère appelé TRMS (Twin Rotor Mimo System). Ce manuscrit est structuré en six chapitres de la manière suivante: - Le premier chapitre est consacré à la présentation du système à commander, après avoir donné le principe du vol des hélicoptères, ensuite nous passons en revue les différents constituants du simulateur TRMS ainsi que son principe de fonctionnement, nous nous focalisons ensuite sur son environnement de développement. - Dans le deuxième chapitre, nous procédons à la modélisation analytique du simulateur, en premier lieu, un modèle couplé non linéaire sera développé, puis nous dérivons deux modèles à un degré de liberté qui seront utilisé ensuite pour la synthèse, ensuite nous essayerons de valider ces modèles et de les adapter au modèle réel, en procédant avec une identification statique des paramètres. - Dans le troisième chapitre, nous procéderons à des simulations en boucle ouverte du modèle mathématique obtenue dans le deuxième chapitre, par la suite, nous analyserons les propriétés du système d’équations. - Le quatrième chapitre, quant à lui, est consacré au développement et synthèse des lois de commandes qui seront appliqués sur le modèle du simulateur, la stratégie de commande adoptée est la commande décentralisée, on terminera ce chapitre, par la proposition d’une commande hybride, à savoir « la commande flou-glissante », qui sert à éliminer un inconvénient de la commande par mode de glissement. - On procède, dans la chapitre V, à la synthèse d’observateurs non-linéaire qui se trouve être l’objet principal de notre travail, nous donnerons des généralités sur les observateurs non-linéaire avant d’entamer la synthèse des différents observateurs proposés, on terminera ce chapitre par la proposition d’une certaine structure d’observateur. - Le chapitre VI, fera le lien entre les chapitres, en exposant les résultats expérimentaux de l’implémentation temps réel des lois de commandes synthétisées dans le chapitre IV et des observateurs en V, sur le simulateur d’hélicoptère présenté et modélisé dans les chapitres I et II. Sans oublier de donner quelques considérations pratiques. Le travail s’achèvera par une conclusion générale avec des perspectives pour continuer sur le même objectif. Commande à base d'observateur d'état : application au simulateur d'hélicoptère TRMS [texte imprimé] / Mohamed Nadjib Hadjali, Auteur ; Zeryab Moussaoui, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2010 . - 150 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2010 Bibliogr. [3] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Linéarisation  par  retour  d'état Modes  glissants Observateur  de  Thau Non  linéaire Commande Modèle  du  TRMS Index. décimale : PA01510 Résumé : Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à la synthèse de différentes stratégies de commande (linéarisation par retour d'état, modes glissants) et observateurs (Thau, glissant) pour stabiliser un simulateur d'hélicoptère à base d'observateurs: Ce système est MIMO, non linéaire avec un couplage important et une dynamique instable en boucle ouverte. L’objet du présent travail fait partie du même axe de recherche, qui consiste en la validation de différentes techniques de commandes non linéaires robustes sur un simulateur d’hélicoptère appelé TRMS (Twin Rotor Mimo System). Ce manuscrit est structuré en six chapitres de la manière suivante: - Le premier chapitre est consacré à la présentation du système à commander, après avoir donné le principe du vol des hélicoptères, ensuite nous passons en revue les différents constituants du simulateur TRMS ainsi que son principe de fonctionnement, nous nous focalisons ensuite sur son environnement de développement. - Dans le deuxième chapitre, nous procédons à la modélisation analytique du simulateur, en premier lieu, un modèle couplé non linéaire sera développé, puis nous dérivons deux modèles à un degré de liberté qui seront utilisé ensuite pour la synthèse, ensuite nous essayerons de valider ces modèles et de les adapter au modèle réel, en procédant avec une identification statique des paramètres. - Dans le troisième chapitre, nous procéderons à des simulations en boucle ouverte du modèle mathématique obtenue dans le deuxième chapitre, par la suite, nous analyserons les propriétés du système d’équations. - Le quatrième chapitre, quant à lui, est consacré au développement et synthèse des lois de commandes qui seront appliqués sur le modèle du simulateur, la stratégie de commande adoptée est la commande décentralisée, on terminera ce chapitre, par la proposition d’une commande hybride, à savoir « la commande flou-glissante », qui sert à éliminer un inconvénient de la commande par mode de glissement. - On procède, dans la chapitre V, à la synthèse d’observateurs non-linéaire qui se trouve être l’objet principal de notre travail, nous donnerons des généralités sur les observateurs non-linéaire avant d’entamer la synthèse des différents observateurs proposés, on terminera ce chapitre par la proposition d’une certaine structure d’observateur. - Le chapitre VI, fera le lien entre les chapitres, en exposant les résultats expérimentaux de l’implémentation temps réel des lois de commandes synthétisées dans le chapitre IV et des observateurs en V, sur le simulateur d’hélicoptère présenté et modélisé dans les chapitres I et II. Sans oublier de donner quelques considérations pratiques. Le travail s’achèvera par une conclusion générale avec des perspectives pour continuer sur le même objectif.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01510A	PA01510	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
PA01510B	PA01510	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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HADJALI.Mohamed Nadjib_MOUSSAOUI.Zeryab.pdf URL

Conception et réalisation d’un robot mobile entraîneur des gardiens de buts de football / Maha Stihi 

Public ISBD Titre : Conception et réalisation d’un robot mobile entraîneur des gardiens de buts de football Type de document : texte imprimé Auteurs : Maha Stihi, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse ; Zeryab Moussaoui, Directeur de thèse ; Raphaël Casimir, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 119 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 97 - 102 . - Annexe f. 103 - 119 Langues : Français (fre) Mots-clés : Gardien  de  but  de  football Entraînement Robot Estimation  de  la  pose  humaine  en  3D Intelligence  artificielle Index. décimale : PA00719 Résumé : Le projet consiste à modéliser et réaliser un robot tireur autonome dans le but d’aider l’évaluation et l’amélioration des performances du gardien de but de football. En utilisant, une caméra et un estimateur de pose humaine 3D, le système peut détecter et modéliser les gestes physiques du gardien. Il propose enfin, à l’aide d’une intelligence artificielle, la décision appropriée à prendre pour les prochains exercices, qui maximisent les performances du joueur. Conception et réalisation d’un robot mobile entraîneur des gardiens de buts de football [texte imprimé] / Maha Stihi, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse ; Zeryab Moussaoui, Directeur de thèse ; Raphaël Casimir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 119 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 97 - 102 . - Annexe f. 103 - 119 Langues : Français (fre) Mots-clés : Gardien  de  but  de  football Entraînement Robot Estimation  de  la  pose  humaine  en  3D Intelligence  artificielle Index. décimale : PA00719 Résumé : Le projet consiste à modéliser et réaliser un robot tireur autonome dans le but d’aider l’évaluation et l’amélioration des performances du gardien de but de football. En utilisant, une caméra et un estimateur de pose humaine 3D, le système peut détecter et modéliser les gestes physiques du gardien. Il propose enfin, à l’aide d’une intelligence artificielle, la décision appropriée à prendre pour les prochains exercices, qui maximisent les performances du joueur.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
P000351	PA00719	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Perception et navigation visuelle d’un quadrirotor en utilisant des techniques d’apprentissage profond / Merouane Guettache 

Public ISBD Titre : Perception et navigation visuelle d’un quadrirotor en utilisant des techniques d’apprentissage profond Type de document : texte imprimé Auteurs : Merouane Guettache, Auteur ; Yacine Ben Ameur, Auteur ; Zeryab Moussaoui, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 102 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 92 - 102 Langues : Français (fre) Mots-clés : Course  de  drones  autonome Navigation  visuelle CNN Asservissement  visuel Robotique  aérienne Index. décimale : PA00419 Résumé : Les courses de drones autonomes sont au cœur des d´efis de la robotique a´erienne, et leur popularite´ croissante profite `a la communaut´e de recherche sur la navigation autonome bas´ee sur la vision. Dans cette th`ese, nous pr´esentons notre solution qui consiste en une strat´egie de naviga-tion hybride : suivi des points de cheminements et asservissement visuel bas´e sur l’image. Une commande g´eom´etrique est d´eploy´ee pour d´eplacer le quadrirotor vers des points de cheminement pr´ed´efinis tandis qu’un filtre compl´ementaire et ORB-SLAM2 fournissent une estimation de l’´etat `a partir des signaux IMU et une cam´era st´er´eoscopique respec-tivement . Un r´eseau neuronal convolutionnel est entraˆın´e pour d´etecter les 4 coins de la porte `a franchir, l’IBVS est ensuite utilise´ pour faire passer le quadcopt`ere par cette porte. Cette approche a ´et´e impl´ement´ee sur le simulateur photor´ealiste FlightGoggles. Le quad-copt`ere a pu franchir en toute s´ecurite´ 11 portes (240 m) en 50 s et atteindre une vitesse de pointe de 6.5 m/s. Perception et navigation visuelle d’un quadrirotor en utilisant des techniques d’apprentissage profond [texte imprimé] / Merouane Guettache, Auteur ; Yacine Ben Ameur, Auteur ; Zeryab Moussaoui, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 102 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 92 - 102 Langues : Français (fre) Mots-clés : Course  de  drones  autonome Navigation  visuelle CNN Asservissement  visuel Robotique  aérienne Index. décimale : PA00419 Résumé : Les courses de drones autonomes sont au cœur des d´efis de la robotique a´erienne, et leur popularite´ croissante profite `a la communaut´e de recherche sur la navigation autonome bas´ee sur la vision. Dans cette th`ese, nous pr´esentons notre solution qui consiste en une strat´egie de naviga-tion hybride : suivi des points de cheminements et asservissement visuel bas´e sur l’image. Une commande g´eom´etrique est d´eploy´ee pour d´eplacer le quadrirotor vers des points de cheminement pr´ed´efinis tandis qu’un filtre compl´ementaire et ORB-SLAM2 fournissent une estimation de l’´etat `a partir des signaux IMU et une cam´era st´er´eoscopique respec-tivement . Un r´eseau neuronal convolutionnel est entraˆın´e pour d´etecter les 4 coins de la porte `a franchir, l’IBVS est ensuite utilise´ pour faire passer le quadcopt`ere par cette porte. Cette approche a ´et´e impl´ement´ee sur le simulateur photor´ealiste FlightGoggles. Le quad-copt`ere a pu franchir en toute s´ecurite´ 11 portes (240 m) en 50 s et atteindre une vitesse de pointe de 6.5 m/s.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
P000347	PA00419	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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GUETTACHE.Merouane_BEN-AMEUR.Yacine.pdf URL