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Commande non linéaire et hybride d'un robot mobile unicycle / Hamza Oubadji 

Public ISBD Titre : Commande non linéaire et hybride d'un robot mobile unicycle Type de document : texte imprimé Auteurs : Hamza Oubadji, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2010 Importance : 74 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2010 Bibliogr. [1] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  mobile  unicycle  --  Stabilisation Commande  discontinu Commande  hybride Back  stepping Poursuite  de  trajectoire Index. décimale : PA02510 Résumé : Ce travail est consacré à l'étude du mouvement d'un robot mobile de type unicycle (un système non homonome). Au premier lieu, nous nous somme intéressés à la stabilisation du robot autour de l'origine. Dans ce cadre, différentes commandes cinématique sont appliqués au système: - Commande par retour d'état discontinue. - Commande par mode glissant. - Technique du backstepping. - Commande hybride. En deuxième lieu, nous avons étudié la problématique de poursuit de trajectoire en appliquant une commande non linéaire. Le travail que nous présentons est décomposé en deux parties. La première est consacrée au problème de stabilisation des robots mobiles de type unicycle autour de l'origine. La deuxième partie, contient une étude succincte du problème de poursuite de trajectoire. Plus précisément, la première partie comporte trois chapitres: Le chapitre 1 est consacré à la définition des différentes catégories de robots mobiles ainsi que leur modélisation cinématique. Dans le deuxième chapitre, nous établissons notre problématique, il s'agit de parler de la stratégie de stabilisation du robot mobile de type unicycle par retour d'état discontinu et invariant dans le temps, commande en coordonnées polaires, ainsi que l'application de la technique de Backstepping. Cette partie s'achève avec le chapitre consacré, à l'approche hybride de stabilisation. Dans ce cadre, on développe deux lois de commande hybride stabilisantes, la première est appliquée au modèle cinématique du robot, or la deuxième s'étend au modèle dynamique simplifié. Dans le dernier chapitre, on s'intéresse à la deuxième problématique de commande de notre robot qui est la poursuite de trajectoire. Pour chacune de ces méthodes de commande nous présentons les différents résultats de simulations montrant les performances de commande. Commande non linéaire et hybride d'un robot mobile unicycle [texte imprimé] / Hamza Oubadji, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2010 . - 74 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2010 Bibliogr. [1] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  mobile  unicycle  --  Stabilisation Commande  discontinu Commande  hybride Back  stepping Poursuite  de  trajectoire Index. décimale : PA02510 Résumé : Ce travail est consacré à l'étude du mouvement d'un robot mobile de type unicycle (un système non homonome). Au premier lieu, nous nous somme intéressés à la stabilisation du robot autour de l'origine. Dans ce cadre, différentes commandes cinématique sont appliqués au système: - Commande par retour d'état discontinue. - Commande par mode glissant. - Technique du backstepping. - Commande hybride. En deuxième lieu, nous avons étudié la problématique de poursuit de trajectoire en appliquant une commande non linéaire. Le travail que nous présentons est décomposé en deux parties. La première est consacrée au problème de stabilisation des robots mobiles de type unicycle autour de l'origine. La deuxième partie, contient une étude succincte du problème de poursuite de trajectoire. Plus précisément, la première partie comporte trois chapitres: Le chapitre 1 est consacré à la définition des différentes catégories de robots mobiles ainsi que leur modélisation cinématique. Dans le deuxième chapitre, nous établissons notre problématique, il s'agit de parler de la stratégie de stabilisation du robot mobile de type unicycle par retour d'état discontinu et invariant dans le temps, commande en coordonnées polaires, ainsi que l'application de la technique de Backstepping. Cette partie s'achève avec le chapitre consacré, à l'approche hybride de stabilisation. Dans ce cadre, on développe deux lois de commande hybride stabilisantes, la première est appliquée au modèle cinématique du robot, or la deuxième s'étend au modèle dynamique simplifié. Dans le dernier chapitre, on s'intéresse à la deuxième problématique de commande de notre robot qui est la poursuite de trajectoire. Pour chacune de ces méthodes de commande nous présentons les différents résultats de simulations montrant les performances de commande.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA02510A	PA02510	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
PA02510B	PA02510	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

OUBADJI.Hamza.pdf URL