| Titre : | Application des algorithmes génétiques dans la commande de bras manipulateurs : optimisation d'un contrôleur flou |
| Auteurs : | Semmar, Bedri, Auteur ; Mokhtari, Lakhdar, Auteur ; Chérif Larbes, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 1999 |
| Format : | 102 f. / ill. / 30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1999
Bibliogr. [1] f. - Annexe [11] f |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PN01399 |
| Tags : | Algorithme génétique Bras manipulateur Chromosome Déffuzzification Facteur d'appartenance Fonction d'appartenance Fuzzification Gain de sortie du régulateur Matrice transformation homogène Modèle dynamique Opérateur génétique |
| Résumé : |
L'objet de cette étude est d'appliquer les algorithmes génétiques pour optimiser la réponse d'un bras manipulateur pour un type de commande donné.
Dans ce travail, on a utilisé la logique floue pour la commande d'un système multivariable couplé et non linéaire (bras de robot à 2 degrés de liberté). L'application de ce type de commande n'exige pas la connaissance du modèle dynamique du bras à commander et permet son contrôle avec des règles simples et faciles à mettre en œuvre. Ce travail constitue donc une étape primaire dans l'utilisation des algorithmes génétiques pour l'optimisation des paramètres du contrôleur par logique floue utilisée. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| PN01399 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Electronique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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SEMMAR.Badri_MOKHTARI.Lakhdar.pdf URL
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