| Titre : |
Comparaison entre la commande adaptative classique et la commande adaptative floue : application à un bras de robot |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Abdelghani Souami, Auteur ; Mohand Oubouzid Seba, Auteur ; Rachid Illoul, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
1999 |
| Importance : |
124 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1999
Annexes f. 112 - 124 . - Bibliogr. [3] f. |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Robot manipulateur
Commande passive
La commande passive adaptative
Commande floue adaptative décentralisée
Commande centralisée
Systèmes flous
Poursuite de trajectoire |
| Index. décimale : |
PA01799 |
| Résumé : |
Dans le présent travail, nous présentons une étude comparative entre la commande adaptative et la commande par les systèmes flous adaptatives (décentralisés et centralisés).
Après avoir modélisé notre PUMA 560, nous avons abordé la commande passive et la commande passive adaptative. Par la suite, nous avons étudié la commande floue décentralisée.
Dans la dérnière partie, nous avons présenté la commande floue adaptative décentralisée.
Et finalement, nous avons proposé la commande floue adaptative centralisée.
Ces techniques de commande sont appliquées au robot manipulateur (PUMA 560), les différents résultats de simulation ont permis de comparer les différentes techniques de commande. |
Comparaison entre la commande adaptative classique et la commande adaptative floue : application à un bras de robot [texte imprimé] / Abdelghani Souami, Auteur ; Mohand Oubouzid Seba, Auteur ; Rachid Illoul, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1999 . - 124 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1999
Annexes f. 112 - 124 . - Bibliogr. [3] f. Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Robot manipulateur
Commande passive
La commande passive adaptative
Commande floue adaptative décentralisée
Commande centralisée
Systèmes flous
Poursuite de trajectoire |
| Index. décimale : |
PA01799 |
| Résumé : |
Dans le présent travail, nous présentons une étude comparative entre la commande adaptative et la commande par les systèmes flous adaptatives (décentralisés et centralisés).
Après avoir modélisé notre PUMA 560, nous avons abordé la commande passive et la commande passive adaptative. Par la suite, nous avons étudié la commande floue décentralisée.
Dans la dérnière partie, nous avons présenté la commande floue adaptative décentralisée.
Et finalement, nous avons proposé la commande floue adaptative centralisée.
Ces techniques de commande sont appliquées au robot manipulateur (PUMA 560), les différents résultats de simulation ont permis de comparer les différentes techniques de commande. |
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