| Titre : |
Commande adaptative décentralisée par réseaux de neurones artificiels : application à un bras de robot manipulateur PUMA 560 |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Bachir, Smaïl, Auteur ; Lakehal Ayat, Mohsen, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
1997 |
| Importance : |
90 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1997
Annexe f. 86 - 88 . - Bibliogr. f. 89 - 90 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Commande adaptative décentralisée
Réseaux de neurones
Robotique
Robot manipulateur -- PUMA 560 |
| Index. décimale : |
PA00497 |
| Résumé : |
Dans ce travail, nous avons présenté une nouvelle méthode de commande adaptative par réseaux de neurones (RNA) appliquées en robotique d'une part.
D'autres part, nous avons étudiés deux techniques de commande décentralisée.
La première est une généralisation de cette méthode à la structure décentralisée, la seconde est une nouvelle approche adaptative décentralisée par RNA.
L'ensemble de ces méthodes ont été appliquées sur un bras de robot manipulateur à trois degrés de liberté afin d'évaluer leurs performances. |
Commande adaptative décentralisée par réseaux de neurones artificiels : application à un bras de robot manipulateur PUMA 560 [texte imprimé] / Bachir, Smaïl, Auteur ; Lakehal Ayat, Mohsen, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1997 . - 90 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1997
Annexe f. 86 - 88 . - Bibliogr. f. 89 - 90 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Commande adaptative décentralisée
Réseaux de neurones
Robotique
Robot manipulateur -- PUMA 560 |
| Index. décimale : |
PA00497 |
| Résumé : |
Dans ce travail, nous avons présenté une nouvelle méthode de commande adaptative par réseaux de neurones (RNA) appliquées en robotique d'une part.
D'autres part, nous avons étudiés deux techniques de commande décentralisée.
La première est une généralisation de cette méthode à la structure décentralisée, la seconde est une nouvelle approche adaptative décentralisée par RNA.
L'ensemble de ces méthodes ont été appliquées sur un bras de robot manipulateur à trois degrés de liberté afin d'évaluer leurs performances. |
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PA00100 
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