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Développement d'un logiciel d'animation et de commande pour bras manipulateurs / Karima Djabella  

Public ISBD Titre : Développement d'un logiciel d'animation et de commande pour bras manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Karima Djabella, Auteur ; Bilel Lassami, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2002 Importance : 174 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2002 Annexe f. 137-169. - Bibliogr. f. 170-174 Langues : Français (fre) Mots-clés : Logiciel  d'animation Bras  manipulateur Modèle  géométrique  direct Modèle  géométrique  inverse Modèle  dynamique Commande  par  couple  calculé Index. décimale : PA01302 Résumé : Le but du travail présenté dans cette thèse, est la conception d'un logiciel de simulation des bras manipulateurs. Nous avons commencé par la modélisation de trois types de robots en utilisant leurs paramètres réels. L'implémentation des modèles géométriques directs et inverses a permit la localisation de l'effecteur pour chaque point de l'espace du travail du robot. Le modèle dynamique a été utilisé pour simuler le comportement des différents axes du robot en tenant compte de l'influence de la dynamique des actionneurs. La commande synthétisée pour cette application est celle du couple calculé, elle est basée essentiellement sur la bonne connaissance du modèle dynamique du robot. Enfin, une interface de commande du moteur à courant continu a été présentée, elle est bâtie autour d'un microcontrôleur programmable dans le but de commander indépendamment les différents axes du robot manipulateur. En ligne : www.intranet.enp.edu Développement d'un logiciel d'animation et de commande pour bras manipulateurs [texte imprimé] / Karima Djabella, Auteur ; Bilel Lassami, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2002 . - 174 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2002 Annexe f. 137-169. - Bibliogr. f. 170-174 Langues : Français (fre) Mots-clés : Logiciel  d'animation Bras  manipulateur Modèle  géométrique  direct Modèle  géométrique  inverse Modèle  dynamique Commande  par  couple  calculé Index. décimale : PA01302 Résumé : Le but du travail présenté dans cette thèse, est la conception d'un logiciel de simulation des bras manipulateurs. Nous avons commencé par la modélisation de trois types de robots en utilisant leurs paramètres réels. L'implémentation des modèles géométriques directs et inverses a permit la localisation de l'effecteur pour chaque point de l'espace du travail du robot. Le modèle dynamique a été utilisé pour simuler le comportement des différents axes du robot en tenant compte de l'influence de la dynamique des actionneurs. La commande synthétisée pour cette application est celle du couple calculé, elle est basée essentiellement sur la bonne connaissance du modèle dynamique du robot. Enfin, une interface de commande du moteur à courant continu a été présentée, elle est bâtie autour d'un microcontrôleur programmable dans le but de commander indépendamment les différents axes du robot manipulateur. En ligne : www.intranet.enp.edu

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01302	PA01302	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

DJABELLA.Karima_LASSAMI.Bilel.pdf URL