| Titre : | Commande référencée vision du robot Scara à 3dll |
| Auteurs : | Salima Imoudache, Auteur ; Lyna Kherbouche, Auteur ; Omar Stihi, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2013 |
| Format : | 92 f. / ill. / 30 cm. |
| Accompagnement : | 1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de projet de Fin d'Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2013.
Annexes f. I - IX . - Bibliogr. f. X - XII |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA03013 |
| Tags : | PMAC Robot SCARA Asservissement 2D Régulateur PID Commande par mode glissant SURF SIFT ORB Hough |
| Résumé : |
Le problème traité dans ce travail est l’étude d’un asservissement visuel 2D d’un bras manipulateur de type SCARA DDL commandé par une interface PMAC de Delta Tau.
Deux taches sont réalisées a savoir, le positionnement par rapport a quatre points et le suivi de ligne. Des simulations de ces taches sont données pour trois lois de commande: La commande classique, le régulateur PID et le mode glissant. A fin de permettre une application de vision sur le robot, des algorithmes de traitement d’images ont étaient étudiés: les algorithmes SURF, SIFT et ORB pour l’extraction et l’appariement de primitives et la transformée de Hough pour la détection de droites. |
Exemplaires (2)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| PA03013 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place/Téléchargeable |
| PA03013 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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IMOUDACHE.Salima_KHERBOUCHE.Lyna.pdf URL
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