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Commande adaptative par les systèmes flous / Labiod, Salim  

Public ISBD Titre : Commande adaptative par les systèmes flous : application aux robots manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Labiod, Salim, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1998 Importance : 97 f. Présentation : ill Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1998 Annexe [1] p. Bibliogr. f. 94 - 97 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  adaptative Systèmes  flous Robot  manipulateur Logique  floue Commande  floue Poursuite  de  trajectoires Index. décimale : M000998 Résumé : Dans ces travaux, nous avons étudié et développé des stratégies de commande adaptatives utilisant les systèmes flous, appliquées à la commande en poursuite d'une trajectoire de référence des robots manipulateurs. Ainsi, nous nous sommes intéressés à la commande adaptative basée sur la technique d'inversion itérative des systèmes flous, à la commande adaptative indirecte et à la commande adaptative directe. Dans le premier chapitre, une large recherche bibliographique a été faite dont le but d'étudier les systèmes flous en qualité d'approximateur universel des fonctions non linéaires. A l'issue de cette recherche nous avons constaté que ces systèmes sont parfois difficiles à construire. En effet, la détermination d'une architecture optimale par des méthodes systématiques précises n'est pas encore bien établie. Cependant, ils sont des systèmes non linéaires adaptatifs, capables de manipuler non seulement des données numériques mais également des informations linguistiques. En automatique, l'utilisation des systèmes flous comme éléments de base pour la modélisation et la commande des systèmes nous épargne, dans la majorité des cas, de la connaissance détaillée du modèle du système, et on se contente souvent de son comportement entrée-sortie. La simulation effectuée sur le robot PORTOS montre l'efficacité des systèmes flous utilisés dans la commande et la modélisation des robots manipulateurs. En effet, nous constatons que les différentes commandes conduisent à de faibles erreurs de poursuite. De plus, les résultats montrent que les techniques de commande adoptées sont robustes par rapport aux variations paramétriques du systèmes. Cependant, nous remarquons que les commandes dotées d'un terme de mode de glissement présentent un léger effet de chattering sur la grandeur de commande. L'utilisation des systèmes flous comme éléments de base pour l'approximation du modèle dynamique fortement non linéaire du bras manipulateur a conduit à une amélioration remarquable des performances de la commande adaptative. En ligne : www.intranet.enp.edu Commande adaptative par les systèmes flous : application aux robots manipulateurs [texte imprimé] / Labiod, Salim, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1998 . - 97 f. : ill ; 30 cm. Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1998 Annexe [1] p. Bibliogr. f. 94 - 97 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  adaptative Systèmes  flous Robot  manipulateur Logique  floue Commande  floue Poursuite  de  trajectoires Index. décimale : M000998 Résumé : Dans ces travaux, nous avons étudié et développé des stratégies de commande adaptatives utilisant les systèmes flous, appliquées à la commande en poursuite d'une trajectoire de référence des robots manipulateurs. Ainsi, nous nous sommes intéressés à la commande adaptative basée sur la technique d'inversion itérative des systèmes flous, à la commande adaptative indirecte et à la commande adaptative directe. Dans le premier chapitre, une large recherche bibliographique a été faite dont le but d'étudier les systèmes flous en qualité d'approximateur universel des fonctions non linéaires. A l'issue de cette recherche nous avons constaté que ces systèmes sont parfois difficiles à construire. En effet, la détermination d'une architecture optimale par des méthodes systématiques précises n'est pas encore bien établie. Cependant, ils sont des systèmes non linéaires adaptatifs, capables de manipuler non seulement des données numériques mais également des informations linguistiques. En automatique, l'utilisation des systèmes flous comme éléments de base pour la modélisation et la commande des systèmes nous épargne, dans la majorité des cas, de la connaissance détaillée du modèle du système, et on se contente souvent de son comportement entrée-sortie. La simulation effectuée sur le robot PORTOS montre l'efficacité des systèmes flous utilisés dans la commande et la modélisation des robots manipulateurs. En effet, nous constatons que les différentes commandes conduisent à de faibles erreurs de poursuite. De plus, les résultats montrent que les techniques de commande adoptées sont robustes par rapport aux variations paramétriques du systèmes. Cependant, nous remarquons que les commandes dotées d'un terme de mode de glissement présentent un léger effet de chattering sur la grandeur de commande. L'utilisation des systèmes flous comme éléments de base pour l'approximation du modèle dynamique fortement non linéaire du bras manipulateur a conduit à une amélioration remarquable des performances de la commande adaptative. En ligne : www.intranet.enp.edu

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M000998	M000998	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Magister	Disponible

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Contribution à la commande adaptative floue des systèmes non linéaires / Labiod, Salim 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande adaptative floue des systèmes non linéaires Type de document : texte imprimé Auteurs : Labiod, Salim, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2005 Importance : 98 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de doctorat : Automatique : Alger, École Nationale polytechnique : 2005 Bibliogr. f. 99 - 103 Langues : Français (fre) Mots-clés : Systèmes  flous  Commande  floue Commande  non  linéaire Commande  adaptative Commande  décentralisée Stabilité  de  Lyapunov Systèmes  non  linéaires Systèmes  interconnectés Index. décimale : D000505 Résumé : L'objectif de ce travail porte sur l'utilisation des systèmes flous comme outils d'approximation des fonctions dans la commande en poursuite des systèmes non linéaires incertains, et en particulier les systèmes non linéaires affines en la commande. Dans ce travail, on présente des méthodes de commande adaptatives floues directes et indirectes pour les systèmes non linéaires monovariables et multivariables, et pour une classe de systèmes non linéaires interconnectés avec des interconnexions inconnues. Le point commun entre les approches proposées est l'utilisation des systèmes flous pour approcher les dynamiques inconnues des systèmes, dans certains cas (approches indirectes), et pour approcher des lois de commande stabilisatrices dans d'autres cas (approches directes). De plus, l'analyse de la stabilité et de la robustesse des structures de commande proposées est effectuée par l'approche de Lyapunov. Pour chaque structure de commande, des résultats de simulation sont présentés pour montrer ses performances. Contribution à la commande adaptative floue des systèmes non linéaires [texte imprimé] / Labiod, Salim, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2005 . - 98 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de doctorat : Automatique : Alger, École Nationale polytechnique : 2005 Bibliogr. f. 99 - 103 Langues : Français (fre) Mots-clés : Systèmes  flous  Commande  floue Commande  non  linéaire Commande  adaptative Commande  décentralisée Stabilité  de  Lyapunov Systèmes  non  linéaires Systèmes  interconnectés Index. décimale : D000505 Résumé : L'objectif de ce travail porte sur l'utilisation des systèmes flous comme outils d'approximation des fonctions dans la commande en poursuite des systèmes non linéaires incertains, et en particulier les systèmes non linéaires affines en la commande. Dans ce travail, on présente des méthodes de commande adaptatives floues directes et indirectes pour les systèmes non linéaires monovariables et multivariables, et pour une classe de systèmes non linéaires interconnectés avec des interconnexions inconnues. Le point commun entre les approches proposées est l'utilisation des systèmes flous pour approcher les dynamiques inconnues des systèmes, dans certains cas (approches indirectes), et pour approcher des lois de commande stabilisatrices dans d'autres cas (approches directes). De plus, l'analyse de la stabilité et de la robustesse des structures de commande proposées est effectuée par l'approche de Lyapunov. Pour chaque structure de commande, des résultats de simulation sont présentés pour montrer ses performances.

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D000505	D000505	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Contribution à la commande d’une classe de systèmes mécaniques sous-actionnés / Fares Nafa 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande d’une classe de systèmes mécaniques sous-actionnés Type de document : texte imprimé Auteurs : Fares Nafa, Auteur ; Labiod, Salim, Directeur de thèse ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2014 Importance : 134 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2014 Bibliogr. f. 127 - 134 Langues : Français (fre) Mots-clés : Système  mécanique  sous-actionné Commande  découplée  par  les  modes  glissants Commande  adaptative  floue  découplée  par  les  modes  glissants Fonction  de  Lyapunov Méthode  du  gradient Index. décimale : D002914 Résumé : Les systèmes mécaniques sous-actionnés (SMSA) sont des systèmes dont le nombre d’actionneurs est inférieur aux nombre de dégrées de liberté (ddl). Cette diversité des SMSA est une source de développements importants pour l’automatique, dans la mesure où la commande de ces systèmes donne souvent lieu à des problèmes inabordables par les moyens issus des techniques classiques. La commande robuste des SMSA, et en particulier la commande par les modes glissants (CMG), semble être un champ de recherche très intéressant pour assurer la stabilité et la convergence de ces systèmes. Or, vu que les SMSA sont généralement constitués de plusieurs sous-systèmes, et les variables d’états n’ont pas une relation différentielle directe entre elle aussi, les paramètres d’une surface de glissement commune ne peuvent pas être obtenus directement selon la condition d’Hurwitz. Ainsi, la commande découplée par les modes glissants (CDMG) est l’une des techniques qui permet de palier à ce problème en garantissant la convergence des états du système. Pour cette problématique, nous avons considéré la stabilisation d’une classe de SMSA du second ordre ayant une entrée de commande à deux et trois degrés de liberté (ddl). Pour surmonter le problème de stabilisation de ces systèmes, nous avons développé une panoplie de stratégies de commande fondée sur la commande découplée par les modes glissants (CDMG). Par ailleurs et dans le cas ou la dynamique du système n’est pas totalement connue, le problème a été traité en développant une commande adaptative floue découplée par les modes glissant (CFDMG): directe et indirecte. D’autre part, en exploitant les caractéristiques de la dynamique des SMSA, nous avons également mis en œuvre une commande à base de la logique de commutation «switching logic control». Comme les systèmes flous sont utilisés pour approximer la commande idéale inconnue et les fonctions non linéaires par conséquent, les paramètres d’adaptations sont mis à jour en utilisant la méthode du gradient pour minimiser l’erreur entre la valeur idéale et sa valeur estimée via le système flou. L’analyse de la stabilité, des lois de commande proposées, est effectuée en utilisant la théorie de stabilité de Lyapunov. Enfin, pour valider l’efficacité de ces stratégies de commande, plusieurs simulations ont été effectuées dans le cas des SMSA à deux et trois ddl. Contribution à la commande d’une classe de systèmes mécaniques sous-actionnés [texte imprimé] / Fares Nafa, Auteur ; Labiod, Salim, Directeur de thèse ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2014 . - 134 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2014 Bibliogr. f. 127 - 134 Langues : Français (fre) Mots-clés : Système  mécanique  sous-actionné Commande  découplée  par  les  modes  glissants Commande  adaptative  floue  découplée  par  les  modes  glissants Fonction  de  Lyapunov Méthode  du  gradient Index. décimale : D002914 Résumé : Les systèmes mécaniques sous-actionnés (SMSA) sont des systèmes dont le nombre d’actionneurs est inférieur aux nombre de dégrées de liberté (ddl). Cette diversité des SMSA est une source de développements importants pour l’automatique, dans la mesure où la commande de ces systèmes donne souvent lieu à des problèmes inabordables par les moyens issus des techniques classiques. La commande robuste des SMSA, et en particulier la commande par les modes glissants (CMG), semble être un champ de recherche très intéressant pour assurer la stabilité et la convergence de ces systèmes. Or, vu que les SMSA sont généralement constitués de plusieurs sous-systèmes, et les variables d’états n’ont pas une relation différentielle directe entre elle aussi, les paramètres d’une surface de glissement commune ne peuvent pas être obtenus directement selon la condition d’Hurwitz. Ainsi, la commande découplée par les modes glissants (CDMG) est l’une des techniques qui permet de palier à ce problème en garantissant la convergence des états du système. Pour cette problématique, nous avons considéré la stabilisation d’une classe de SMSA du second ordre ayant une entrée de commande à deux et trois degrés de liberté (ddl). Pour surmonter le problème de stabilisation de ces systèmes, nous avons développé une panoplie de stratégies de commande fondée sur la commande découplée par les modes glissants (CDMG). Par ailleurs et dans le cas ou la dynamique du système n’est pas totalement connue, le problème a été traité en développant une commande adaptative floue découplée par les modes glissant (CFDMG): directe et indirecte. D’autre part, en exploitant les caractéristiques de la dynamique des SMSA, nous avons également mis en œuvre une commande à base de la logique de commutation «switching logic control». Comme les systèmes flous sont utilisés pour approximer la commande idéale inconnue et les fonctions non linéaires par conséquent, les paramètres d’adaptations sont mis à jour en utilisant la méthode du gradient pour minimiser l’erreur entre la valeur idéale et sa valeur estimée via le système flou. L’analyse de la stabilité, des lois de commande proposées, est effectuée en utilisant la théorie de stabilité de Lyapunov. Enfin, pour valider l’efficacité de ces stratégies de commande, plusieurs simulations ont été effectuées dans le cas des SMSA à deux et trois ddl.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
D002914B	D002914	Papier	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible		Consultation sur place
D002914A	D002914	Papier	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible		En bon état

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Contribution à la commande sans modèle des systèmes non linéaires avec applications / Ahsene Boubakir 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande sans modèle des systèmes non linéaires avec applications Type de document : texte imprimé Auteurs : Ahsene Boubakir, Auteur ; Labiod, Salim, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2014 Importance : 101 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2014 Annexes f. 102 - 104 . Bibliogr. f. 105 - 112 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  sans  modèle Systèmes  non  linéaires Modélisation  dynamique Commande  adaptative Commande  robuste Stabilité  de  Lyapunov Index. décimale : D002114 Résumé : La conception de nouvelles stratégies de commande qui ne nécessitent pas un modèle de connaissance du système à commander ne cesse d'attirer l'attention des chercheurs en automatique. Ce travail de thèse s'inscrit aussi dans cette nouvelle tendance de recherche. Nous présentons des schémas de commande sans modèle, stables et simples à implémenter. Premièrement, une commande PID adaptative stable est proposée pour une classe des systèmes MIMO non linéaires. Ensuite, une commande robuste sans modèle à base d'un observateur est suggérée pour une autre classe des systèmes MIMO non linéaires. Quant au troisième schéma, c'est une loi de commande linéaire adaptative stable pour une classe des systèmes non linéaires SISO. Une commande floue adaptative et une commande PI robuste sont développées pour une classe des systèmes non linéaires avec une dynamique des zéros. L'analyse de la stabilité et de la robustesse des structures de commande proposées est effectuée par l'approche de Lyapunov. En plus, pour montrer leurs performances, des résultats expérimentaux issus de l'application en temps réel de ces schémas de commande sur un simulateur d'hélicoptère à 3DOF et sur un actionneur pneumatique sont présentés. Contribution à la commande sans modèle des systèmes non linéaires avec applications [texte imprimé] / Ahsene Boubakir, Auteur ; Labiod, Salim, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2014 . - 101 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2014 Annexes f. 102 - 104 . Bibliogr. f. 105 - 112 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  sans  modèle Systèmes  non  linéaires Modélisation  dynamique Commande  adaptative Commande  robuste Stabilité  de  Lyapunov Index. décimale : D002114 Résumé : La conception de nouvelles stratégies de commande qui ne nécessitent pas un modèle de connaissance du système à commander ne cesse d'attirer l'attention des chercheurs en automatique. Ce travail de thèse s'inscrit aussi dans cette nouvelle tendance de recherche. Nous présentons des schémas de commande sans modèle, stables et simples à implémenter. Premièrement, une commande PID adaptative stable est proposée pour une classe des systèmes MIMO non linéaires. Ensuite, une commande robuste sans modèle à base d'un observateur est suggérée pour une autre classe des systèmes MIMO non linéaires. Quant au troisième schéma, c'est une loi de commande linéaire adaptative stable pour une classe des systèmes non linéaires SISO. Une commande floue adaptative et une commande PI robuste sont développées pour une classe des systèmes non linéaires avec une dynamique des zéros. L'analyse de la stabilité et de la robustesse des structures de commande proposées est effectuée par l'approche de Lyapunov. En plus, pour montrer leurs performances, des résultats expérimentaux issus de l'application en temps réel de ces schémas de commande sur un simulateur d'hélicoptère à 3DOF et sur un actionneur pneumatique sont présentés.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
D002114B	D002114	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
D002114A	D002114	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Contribution à l'optimisation par algorithmes évolutionnaires des contrôleurs flous / Boubertakh, Hamid 

Public ISBD Titre : Contribution à l'optimisation par algorithmes évolutionnaires des contrôleurs flous Type de document : texte imprimé Auteurs : Boubertakh, Hamid, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Labiod, Salim, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2009 Importance : 114 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2009 Bibliogr. f. 109 - 114 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  floue Contrôleurs  PID  flous Contrôleurs  PID  classiques Apprentissage  par  renforcement Optimisation  par  colonies  de  fourmis Index. décimale : D001609 Résumé : Le travail présenté dans cette thèse contribue essentiellement à la résolution des problèmes de réglage des contrôleurs flous. Il est divisé en deux parties: Dans la première partie, On a présenté une méthode typique de conception des contrôleurs PID flous. Puis, on a démontré mathématiquement que ces contrôleurs sont équivalents à leurs homologues classiques. Cependant, ils présentent des avantages liés à leur conception de base; leurs paramètres sont interprétables physiquement, et leur structure présente la faculté d’introduire des connaissances expertes et une flexibilité de se transformer en une fonction non linéaire, ce qui est utile pour le réglage de leurs paramètres. Dans la deuxième partie de ce travail, on a proposé deux algorithmes d’optimisation des contrôleurs flous par des méthodes sthochastiques. Le premier algorithme est basé sur un algorithme d’apprentissage par renforcement: le Q-learning, il est utilisé pour l’optimisation des paramètres d’un contrôleur flou afin de minimiser itérativement une fonction de performance du système de commande. Le deuxième algorithme est basé sur les méthodes d’optimisation par colonies de fourmis. Pour chaque algorithme, des exemples de simulation sont présentés pour montrer son efficacité. Cette thèse est organisée de la manière suivante: Dans les trois premiers chapitres, nous présentons les trois formalismes utilisés dans notre travail de recherche; les concepts de la commande floue, de l’apprentissage par renforcement et de l’optimisation par colonies de fourmis. Dans le premier chapitre, consacré à la commande floue, nous commençons par énoncer les fondements théoriques des sous-ensembles flous et de la logique floue. Ensuite, nous donnons la structure générale d’un contrôleur flou et nous décrivons en détail touts ces composants. Et on termine le chapitre par une brève description des contrôleurs flous de type PID et les paramètres de réglage des contrôleurs flous. Dans le deuxième chapitre, nous présentons le principe d’apprentissage par renforcement. Nous commençons par la présentation des fondements mathématiques de l’apprentissage par renforcement. Ensuite, nous décrivons les principaux algorithmes. Dans le troisième chapitre, nous présentons le concept de l’optimisation par colonies de fourmis. Au début, nous décrivons le modèle biologique de la méthode et nous présentons quelques expériences qui ont été menées sur des fourmis réelles pour comprendre leur comportement à la recherche de la nourriture. Ensuite, nous présentons le modèle mathématique des fourmis artificielles. Enfin nous décrivons les principaux algorithmes standards existant dans la littérature. Les trois derniers chapitres présentent les contributions de notre travail. Le quatrième chapitre est consacré à l’étude analytique des lois de commande d’une classe typique de contrôleurs PID flous. Tout d’abord, un état de l’art est fait sur les différentes méthodes de synthèse d’un contrôleur PID flou. Ensuite, la description d’une méthode particulière de synthèse des contrôleurs PID flous est discutée. Puis, nous faisons le calcul analytique des lois de commande de ces contrôleurs flous typiques et nous comparons leurs structures analytiques avec lois de commandes PID classiques. Enfin nous adaptons la méthode de réglage de la réponse en fréquence de Ziegler-Nichols à ces contrôleurs flous typiques. Dans le cinquième chapitre, nous décrivons une méthode permettant de régler les paramètres des contrôleurs flous grâce à l’apprentissage par renforcement. Cette méthode est utilisée principalement pour le réglage des paramètres des contrôleurs PID flous linéaires ou non linéaires dont la méthode de conception est présentée au quatrième chapitre. Mais elle peut être appliquée à tout type de contrôleurs flous. Dans le dernier chapitre, nous développons une méthode d’optimisation par colonies de fourmis qui permet le réglage des paramètres des contrôleurs flous, en particulier, les contrôleurs flous de type PID. Le long des deux derniers chapitres, des exemples de simulations sont fournis afin de montrer les performances des méthodes proposées. Contribution à l'optimisation par algorithmes évolutionnaires des contrôleurs flous [texte imprimé] / Boubertakh, Hamid, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Labiod, Salim, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2009 . - 114 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2009 Bibliogr. f. 109 - 114 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  floue Contrôleurs  PID  flous Contrôleurs  PID  classiques Apprentissage  par  renforcement Optimisation  par  colonies  de  fourmis Index. décimale : D001609 Résumé : Le travail présenté dans cette thèse contribue essentiellement à la résolution des problèmes de réglage des contrôleurs flous. Il est divisé en deux parties: Dans la première partie, On a présenté une méthode typique de conception des contrôleurs PID flous. Puis, on a démontré mathématiquement que ces contrôleurs sont équivalents à leurs homologues classiques. Cependant, ils présentent des avantages liés à leur conception de base; leurs paramètres sont interprétables physiquement, et leur structure présente la faculté d’introduire des connaissances expertes et une flexibilité de se transformer en une fonction non linéaire, ce qui est utile pour le réglage de leurs paramètres. Dans la deuxième partie de ce travail, on a proposé deux algorithmes d’optimisation des contrôleurs flous par des méthodes sthochastiques. Le premier algorithme est basé sur un algorithme d’apprentissage par renforcement: le Q-learning, il est utilisé pour l’optimisation des paramètres d’un contrôleur flou afin de minimiser itérativement une fonction de performance du système de commande. Le deuxième algorithme est basé sur les méthodes d’optimisation par colonies de fourmis. Pour chaque algorithme, des exemples de simulation sont présentés pour montrer son efficacité. Cette thèse est organisée de la manière suivante: Dans les trois premiers chapitres, nous présentons les trois formalismes utilisés dans notre travail de recherche; les concepts de la commande floue, de l’apprentissage par renforcement et de l’optimisation par colonies de fourmis. Dans le premier chapitre, consacré à la commande floue, nous commençons par énoncer les fondements théoriques des sous-ensembles flous et de la logique floue. Ensuite, nous donnons la structure générale d’un contrôleur flou et nous décrivons en détail touts ces composants. Et on termine le chapitre par une brève description des contrôleurs flous de type PID et les paramètres de réglage des contrôleurs flous. Dans le deuxième chapitre, nous présentons le principe d’apprentissage par renforcement. Nous commençons par la présentation des fondements mathématiques de l’apprentissage par renforcement. Ensuite, nous décrivons les principaux algorithmes. Dans le troisième chapitre, nous présentons le concept de l’optimisation par colonies de fourmis. Au début, nous décrivons le modèle biologique de la méthode et nous présentons quelques expériences qui ont été menées sur des fourmis réelles pour comprendre leur comportement à la recherche de la nourriture. Ensuite, nous présentons le modèle mathématique des fourmis artificielles. Enfin nous décrivons les principaux algorithmes standards existant dans la littérature. Les trois derniers chapitres présentent les contributions de notre travail. Le quatrième chapitre est consacré à l’étude analytique des lois de commande d’une classe typique de contrôleurs PID flous. Tout d’abord, un état de l’art est fait sur les différentes méthodes de synthèse d’un contrôleur PID flou. Ensuite, la description d’une méthode particulière de synthèse des contrôleurs PID flous est discutée. Puis, nous faisons le calcul analytique des lois de commande de ces contrôleurs flous typiques et nous comparons leurs structures analytiques avec lois de commandes PID classiques. Enfin nous adaptons la méthode de réglage de la réponse en fréquence de Ziegler-Nichols à ces contrôleurs flous typiques. Dans le cinquième chapitre, nous décrivons une méthode permettant de régler les paramètres des contrôleurs flous grâce à l’apprentissage par renforcement. Cette méthode est utilisée principalement pour le réglage des paramètres des contrôleurs PID flous linéaires ou non linéaires dont la méthode de conception est présentée au quatrième chapitre. Mais elle peut être appliquée à tout type de contrôleurs flous. Dans le dernier chapitre, nous développons une méthode d’optimisation par colonies de fourmis qui permet le réglage des paramètres des contrôleurs flous, en particulier, les contrôleurs flous de type PID. Le long des deux derniers chapitres, des exemples de simulations sont fournis afin de montrer les performances des méthodes proposées.

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Contribution to adaptive control of triangular nonlinear systemes with application / Yassine Soukkou

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Identification et commande des systèmes dynamiques par réseaux de neurones / Hamzi, Boumediene 

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