| Titre : | Utilisation de différents types de réseaux de neurones artificiels dans la commande adaptative décentralisée des robots manipulateurs |
| Auteurs : | Abdelmalek Mahrouche, Auteur ; Kahina Guemghar, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 1998 |
| Format : | 108 f. / ill. / 30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1998
Annexes f. I - IV . - Bibliogr. [2] f. |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA01698 |
| Tags : | Commande adaptative Décentralisation Réseaux de neurones artificiels Bras robots |
| Résumé : |
A partir de la stratégie de la commande adaptative centralisée par compensation désirée par réseaux de neurones appliquée aux robots manipulateurs introduite par "LEWIS", une extension au cas décentralisé basée sur la stabilité globale est développée en premier lieu. En second lieu, une étude comparative de la contribution de différentes structures des réseaux de neurones (réseaux statiques, récurrents, de fonctions à bases radiales et dynamiques), utilisées pour la commande des bras 'SCARA' et 'PUMA 560' est effectuée sur la base de résultats de simulations. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| PA01698 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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MAHROUCHE.Abdelmalek_GUEMGHAR.Kahina.pdf URL
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