Documents disponibles écrits par cet auteur

Commande non linéaire décentralisée avec observateur à réseau de neurones artificiels des interconnexion et des perturbations / Mohamed AbbasTurki 

Public ISBD Titre : Commande non linéaire décentralisée avec observateur à réseau de neurones artificiels des interconnexion et des perturbations : application en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Mohamed AbbasTurki, Auteur ; Benali, Mehdi, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2001 Importance : 99 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2001 Annexe f. 101 - 117 . - Bibliogr. f. 119 - 122 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  décentralisée Observateur Réseau  de  neurones Réseau  de  neurones Mode  de  glissement  généralisé Backstepping Index. décimale : PA00101 Résumé : Dans ce travail, nous proposons une commande décentralisée robuste pour des systèmes mécaniques fortement interconnextés, décrits par les équations d'Euler-Lagrange. Elle fait appel à un observateur par réseau de neurones de type FLNN pour les valeurs des interconnexions et perturbations afin d'atténuer leur effet indésirable par une commande synthétisse par mode de glissement généralisé. Cette commande garantit la stabilité du système, et une convergence rapide de l'erreur de poursuite vers zéro, en utilisant une commande par Backstepping, pour une trajectoire lisse désirée. La qualité de cette régulation réside dans l'ordre dynamique reliant les étapes qui la constituent. La simulation appliquée au robot manipulateur PUMA 560 et l'étude comparative illustrent les performances de l'algorithme de commande proposé. Commande non linéaire décentralisée avec observateur à réseau de neurones artificiels des interconnexion et des perturbations : application en robotique [texte imprimé] / Mohamed AbbasTurki, Auteur ; Benali, Mehdi, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2001 . - 99 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2001 Annexe f. 101 - 117 . - Bibliogr. f. 119 - 122 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  décentralisée Observateur Réseau  de  neurones Réseau  de  neurones Mode  de  glissement  généralisé Backstepping Index. décimale : PA00101 Résumé : Dans ce travail, nous proposons une commande décentralisée robuste pour des systèmes mécaniques fortement interconnextés, décrits par les équations d'Euler-Lagrange. Elle fait appel à un observateur par réseau de neurones de type FLNN pour les valeurs des interconnexions et perturbations afin d'atténuer leur effet indésirable par une commande synthétisse par mode de glissement généralisé. Cette commande garantit la stabilité du système, et une convergence rapide de l'erreur de poursuite vers zéro, en utilisant une commande par Backstepping, pour une trajectoire lisse désirée. La qualité de cette régulation réside dans l'ordre dynamique reliant les étapes qui la constituent. La simulation appliquée au robot manipulateur PUMA 560 et l'étude comparative illustrent les performances de l'algorithme de commande proposé.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA00101	PA00101	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

ABBAS-TURKI.Mohamed_BENALI.Mehdi.pdf URL