Titre :	Commande adaptative des systèmes à phase non minimale : application à un robot manipulateur
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	Attalah Benalia, Auteur ; Mourad Belhous, Auteur ; Rachid Illoul, Directeur de thèse
Editeur :	[S.l.] : [s.n.]
Année de publication :	1996
Importance :	99 f.
Présentation :	ill.
Format :	30 cm.
Note générale :	Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996 Annexes f. 95 - 99 . - Bibliogr. [1] f.
Langues :	Français (fre)
Mots-clés :	Commande adaptative Robot manipulateur -- Application Système Déphasage non minimal Algorithmes
Index. décimale :	PA00496
Résumé :	Dans ce travail, on s'intéresse à l'étude de certaines stratégies de la commande adaptative (auto-ajustable). La simulation appliquée en premier lieu à des exemples théoriques, puis à robot manipulateur de trois degrés de liberté, ce qui permet une compréhension et une analyse approfondie de ces stratégies. La première partie est consacré à des généralités nécessaires par la suite comme l'identification qui est une étape primordiale dans la commande adaptative. La seconde partie présente l'étude et le développement des lois de commande auto-ajustable, des résultats de simulations ont été présenté, puis on expose l'application des algorithmes à un robot manipulateur.

Commande adaptative des systèmes à phase non minimale : application à un robot manipulateur [texte imprimé] / Attalah Benalia, Auteur ; Mourad Belhous, Auteur ; Rachid Illoul, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1996 . - 99 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996
Annexes f. 95 - 99 . - Bibliogr. [1] f.
Langues : Français (fre)

Mots-clés :	Commande adaptative Robot manipulateur -- Application Système Déphasage non minimal Algorithmes
Index. décimale :	PA00496
Résumé :	Dans ce travail, on s'intéresse à l'étude de certaines stratégies de la commande adaptative (auto-ajustable). La simulation appliquée en premier lieu à des exemples théoriques, puis à robot manipulateur de trois degrés de liberté, ce qui permet une compréhension et une analyse approfondie de ces stratégies. La première partie est consacré à des généralités nécessaires par la suite comme l'identification qui est une étape primordiale dans la commande adaptative. La seconde partie présente l'étude et le développement des lois de commande auto-ajustable, des résultats de simulations ont été présenté, puis on expose l'application des algorithmes à un robot manipulateur.