| Titre : | Commande adaptative des systèmes à phase non minimale : application à un robot manipulateur |
| Auteurs : | Attalah Benalia, Auteur ; Mourad Belhous, Auteur ; Rachid Illoul, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 1996 |
| Format : | 99 f. / ill. / 30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996
Annexes f. 95 - 99 . - Bibliogr. [1] f. |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA00496 |
| Tags : | Commande adaptative Robot manipulateur -- Application Système Déphasage non minimal Algorithmes |
| Résumé : |
Dans ce travail, on s'intéresse à l'étude de certaines stratégies de la commande adaptative (auto-ajustable). La simulation appliquée en premier lieu à des exemples théoriques, puis à robot manipulateur de trois degrés de liberté, ce qui permet une compréhension et une analyse approfondie de ces stratégies. La première partie est consacré à des généralités nécessaires par la suite comme l'identification qui est une étape primordiale dans la commande adaptative. La seconde partie présente l'étude et le développement des lois de commande auto-ajustable, des résultats de simulations ont été présenté, puis on expose l'application des algorithmes à un robot manipulateur. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PA00496 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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BENALIA.Attalah_BELHOUS.Mourad.pdf URL
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