Commande adaptative à structure décentralisée par RNA : application à un bras de robot manipulateur [texte imprimé] /
Bouhali, Omar, Auteur ;
Djamel Boukhetala, Directeur de thèse . -
[S.l.] : [s.n.], 1996 . - 75 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1996
Annexes [6] f.. - Bibliogr. [3] f.
Langues : Français (
fre)
| Mots-clés : |
Réseaux de neurones
Commande adaptative décentralisée
Système non linéaire multivariables
Bras robot manipulateur -- Application |
| Index. décimale : |
PA00996 |
| Résumé : |
Dans ce travail, la méthode du régulateur auto-ajustable d'un système mono-entrée/mono-sortie linéaire par réseaux de neurones artificiels (RNA) a été généralisée au cas d'un système multi-entrée/multi-sortie non linéaire afin d'élaborer une commande adaptative neuronale à structure décentralisée.
Une application de cette technique à un bras de robot manipulateur à trois degrés de liberté a été effectuée et des résultats de simulation on été obtenus pour montrer les performances du régulateur décentralisé. |
Commande adaptative à structure décentralisée par RNA (1996)
