| Titre : | Commande adaptative à structure décentralisée par RNA : application à un bras de robot manipulateur |
| Auteurs : | Bouhali, Omar, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 1996 |
| Format : | 75 f. / ill. / 30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1996
Annexes [6] f.. - Bibliogr. [3] f. |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA00996 |
| Tags : | Réseaux de neurones Commande adaptative décentralisée Système non linéaire multivariables Bras robot manipulateur -- Application |
| Résumé : |
Dans ce travail, la méthode du régulateur auto-ajustable d'un système mono-entrée/mono-sortie linéaire par réseaux de neurones artificiels (RNA) a été généralisée au cas d'un système multi-entrée/multi-sortie non linéaire afin d'élaborer une commande adaptative neuronale à structure décentralisée. Une application de cette technique à un bras de robot manipulateur à trois degrés de liberté a été effectuée et des résultats de simulation on été obtenus pour montrer les performances du régulateur décentralisé. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PA00996 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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BOUHALI.Omar.pdf URL
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