| Titre : |
Commande adaptative à modèle de référence des robots manipulateurs |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Lahmer, Toufik, Auteur ; Brahim Bouzouia, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
1991 |
| Importance : |
54 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
27 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Électrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1991
Génie Electrique voir aussi : Electrotechnique ou Automatique
Bibliogr. f. 55 - 56. - Annexes f. 57 - 64 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Robots manipulateurs
Commande adaptative
Logiciel de simulation |
| Index. décimale : |
PA01091 |
| Résumé : |
Notre travail consiste à implanter un logiciel de simulation de commande adaptative à modèle de référence.
(MRAS: model reference adaptive systeme) appliquée aux robots manipulateurs, et ceci en utilisant quelques algorithmes d'adaptation.
Dans la première partie de ce travail, nous avons présenté une modélisation dynamique des robots manipulateurs, et la mise sous forme d'équation d'état.
Dans la deuxième partie, nous avons présenté la commande adaptative à modèle de référence appliquée aux robots manipulateurs, et ceci par la présentation de quelques approches de ce type de commande.
Dans la troisième partie, nous avons donné les méthodes d'intégration utilisées, les modèles de simulation des robots utilisés, et les techniques de simulation.
Enfin, quelques résultats sont donnés dans le quatrième partie, illustrés d'interprétations et de remarques. |
Commande adaptative à modèle de référence des robots manipulateurs [texte imprimé] / Lahmer, Toufik, Auteur ; Brahim Bouzouia, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1991 . - 54 f. : ill. ; 27 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Électrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1991
Génie Electrique voir aussi : Electrotechnique ou Automatique
Bibliogr. f. 55 - 56. - Annexes f. 57 - 64 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Robots manipulateurs
Commande adaptative
Logiciel de simulation |
| Index. décimale : |
PA01091 |
| Résumé : |
Notre travail consiste à implanter un logiciel de simulation de commande adaptative à modèle de référence.
(MRAS: model reference adaptive systeme) appliquée aux robots manipulateurs, et ceci en utilisant quelques algorithmes d'adaptation.
Dans la première partie de ce travail, nous avons présenté une modélisation dynamique des robots manipulateurs, et la mise sous forme d'équation d'état.
Dans la deuxième partie, nous avons présenté la commande adaptative à modèle de référence appliquée aux robots manipulateurs, et ceci par la présentation de quelques approches de ce type de commande.
Dans la troisième partie, nous avons donné les méthodes d'intégration utilisées, les modèles de simulation des robots utilisés, et les techniques de simulation.
Enfin, quelques résultats sont donnés dans le quatrième partie, illustrés d'interprétations et de remarques. |
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PA00100 
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