| Titre : | Commande adaptative non-linéaire d'un bras de robot manipulateur : application par simulation à un robot à deux degrées de liberté |
| Auteurs : | Eric Leichtnam, Auteur |
| Type de document : | texte imprimé |
| Année de publication : | 1995 |
| Format : | 87 f. / ill. / 30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1995
Annexes [10] f.. - Bibliogr. [2] f. |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | 028 (La lecture. Aides et conseils aux lecteurs.) |
| Tags : | Commande adaptative discrète Commande passive adaptative Modèle direct et inverse Trajectoire de référence Approche hyperstabilité |
| Résumé : |
Dans cette étude nous nous sommes proposés d'étudier la commande adaptative non linéaire d'un bras de robot manipulateur à deux degrés de liberté. Deux techniques ont été présentées; la commande passive à modèle de référence C.P.A et la commande adaptative discrète à modèle de référence D.M.R.A.C. Dans la commande passive, la connaissance de la structure du modèle est nécessaire. En exploitant les propriétés du modèle dynamique, on a abouti à une loi de commande de type proportionnelle dérivée. La deuxième technique utilisée dans le cadre de ce travail est la commande adaptative discrète à modèle de référence, la saturabilité du système en boucle fermée a été analysée par l'approche de l’hyper-stabilité. Cette approche garantit une poursuite asymptotique des trajectoires de référence. |
Exemplaires
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
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| aucun exemplaire |
