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Auteur Sonia Martinez
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Affiner la rechercheDistributed interpolation schemes for field estimation by mobile sensor networks / Sonia Martinez in IEEE Transactions on control systems technology, Vol. 18 N° 2 (Mars 2010)
in IEEE Transactions on control systems technology > Vol. 18 N° 2 (Mars 2010) . - pp. 491-500
Titre : Distributed interpolation schemes for field estimation by mobile sensor networks Type de document : texte imprimé Auteurs : Sonia Martinez, Auteur Année de publication : 2011 Article en page(s) : pp. 491-500 Note générale : Génie Aérospatial Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Consensus filters Cooperative control Coverage problems Distributed estimation Mobile sensor networks Index. décimale : 629.1 Résumé : We introduce a procedure to adapt local interpolations to represent spatial fields as they are measured by a mobile sensor network. The scheme incorporates new sensor (synchronous) measurements in a similar fashion to a Kalman filter-like recursion. We derive necessary conditions that allow the distributed computation of the recursion and present an algorithm that makes use of agreement rules that satisfy them. We show how the nearest neighbor interpolation scheme is compatible with the motion coordination algorithm for region coverage proposed in. Finally, we illustrate the performance of the algorithms in simulation.
DEWEY : 629.1 ISSN : 1063-6536 En ligne : http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber=5229132 [article] Distributed interpolation schemes for field estimation by mobile sensor networks [texte imprimé] / Sonia Martinez, Auteur . - 2011 . - pp. 491-500.
Génie Aérospatial
Langues : Anglais (eng)
in IEEE Transactions on control systems technology > Vol. 18 N° 2 (Mars 2010) . - pp. 491-500
Mots-clés : Consensus filters Cooperative control Coverage problems Distributed estimation Mobile sensor networks Index. décimale : 629.1 Résumé : We introduce a procedure to adapt local interpolations to represent spatial fields as they are measured by a mobile sensor network. The scheme incorporates new sensor (synchronous) measurements in a similar fashion to a Kalman filter-like recursion. We derive necessary conditions that allow the distributed computation of the recursion and present an algorithm that makes use of agreement rules that satisfy them. We show how the nearest neighbor interpolation scheme is compatible with the motion coordination algorithm for region coverage proposed in. Finally, we illustrate the performance of the algorithms in simulation.
DEWEY : 629.1 ISSN : 1063-6536 En ligne : http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber=5229132
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°12 (Decembre 2007) . - 2199-2213 p.
Titre : On synchronous robotic networks—part I : models, tasks, and complexity Titre original : Sur la pièce robotique synchrone de réseaux-Partie 1 : modèles, tâches, et complexité Type de document : texte imprimé Auteurs : Sonia Martinez, Auteur ; Frazzoli, Emilio, Auteur ; Cortés, Jorge, Auteur Article en page(s) : 2199-2213 p. Note générale : Automatique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Complexity measures Cooperative control Coordination tasks Distributed algorithms Formal models Robotic networks Mesures de complexité Commande coopérative Tâches de coordination Algorithmes distribués Modèles formels Réseaux robotiques Résumé : This paper proposes a formal model for a network of robotic agents that move and communicate. Building on concepts from distributed computation, robotics, and control theory, we define notions of robotic network, control and communication law, coordination task, and time and communication complexity. We illustrate our model and compute the proposed complexity measures in the example of a network of locally connected agents on a circle that agree upon a direction of motion and pursue their immediate neighbors.
Ce document propose un modèle formel pour un réseau des agents robotiques qui se déplacent et communiquent. Bâtiment sur des concepts de calcul, robotique, et théorie de commande distribués, nous définissons des notions de réseau, loi de commande et de communication, tâche de coordination, et temps et complexité robotiques de communication. Nous illustrons notre modèle et calculons les mesures proposées de complexité dans l'exemple d'un réseau des agents localement reliés sur un cercle qui conviennent d'une direction de mouvement et poursuivent leurs voisins immédiats.DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Algorithmes En ligne : soniamd@ucsd.edu, cortes@ucsd.edu, bullo@engineering.ucsb.edu, frazzoli@mit.edu [article] On synchronous robotic networks—part I = Sur la pièce robotique synchrone de réseaux-Partie 1 : modèles, tâches, et complexité : models, tasks, and complexity [texte imprimé] / Sonia Martinez, Auteur ; Frazzoli, Emilio, Auteur ; Cortés, Jorge, Auteur . - 2199-2213 p.
Automatique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°12 (Decembre 2007) . - 2199-2213 p.
Mots-clés : Complexity measures Cooperative control Coordination tasks Distributed algorithms Formal models Robotic networks Mesures de complexité Commande coopérative Tâches de coordination Algorithmes distribués Modèles formels Réseaux robotiques Résumé : This paper proposes a formal model for a network of robotic agents that move and communicate. Building on concepts from distributed computation, robotics, and control theory, we define notions of robotic network, control and communication law, coordination task, and time and communication complexity. We illustrate our model and compute the proposed complexity measures in the example of a network of locally connected agents on a circle that agree upon a direction of motion and pursue their immediate neighbors.
Ce document propose un modèle formel pour un réseau des agents robotiques qui se déplacent et communiquent. Bâtiment sur des concepts de calcul, robotique, et théorie de commande distribués, nous définissons des notions de réseau, loi de commande et de communication, tâche de coordination, et temps et complexité robotiques de communication. Nous illustrons notre modèle et calculons les mesures proposées de complexité dans l'exemple d'un réseau des agents localement reliés sur un cercle qui conviennent d'une direction de mouvement et poursuivent leurs voisins immédiats.DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Algorithmes En ligne : soniamd@ucsd.edu, cortes@ucsd.edu, bullo@engineering.ucsb.edu, frazzoli@mit.edu
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°12 (Decembre 2007) . - 2214-2226 p.
Titre : On synchronous robotic networks—Part II : time complexity of rendezvous and deployment algorithms Titre original : Sur les réseaux robotiques synchrones Partie II: complexité de temps des algorithmes de rendez-vous et de déploiement Type de document : texte imprimé Auteurs : Sonia Martinez, Auteur ; Cortés, Jorge, Auteur ; Bullo, Francesco, Auteur ; Frazzoli, Emilio, Auteur Article en page(s) : 2214-2226 p. Note générale : Automatique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Circumcenter and centroid laws Coordination algorithms Deployment Rendezvous Robotic networks Time complexity Circumcenter et lois centroïdes Algorithmes de coordination Déploiement Réseaux robotiques Complexité de temps Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper analyzes a number of basic coordination algorithms running on synchronous robotic networks. We provide upper and lower bounds on the time complexity of the move-toward-average and circumcenter laws, both achieving rendezvous, and of the centroid law, achieving deployment over a region of interest. The results are derived via novel analysis methods, including a set of results on the convergence rates of linear dynamical systems defined by tridiagonal Toeplitz and circulant matrices.
Ce document analyse un certain nombre d'algorithmes de base de coordination fonctionnant sur les réseaux robotiques synchrones. Nous fournissons les limites supérieures et inférieures sur la complexité de temps des lois déplacer-vers-moyennes et de circumcenter, toutes les deux qui réalisent des rendez-vous, et de la loi centroïde, réalisant le déploiement au-dessus d'une région d'intérêt. Les résultats sont dérivés par l'intermédiaire des méthodes d'analyse originales, y compris un ensemble de résultats sur les taux de convergence des systèmes dynamiques linéaires définis par tridiagonal Toeplitz et matrices circulant.DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Algorithms En ligne : soniamd@ucsd.edu, cortes@ucsd.edu, bullo@engineering.ucsb.edu, frazzoli@mit.edu [article] On synchronous robotic networks—Part II = Sur les réseaux robotiques synchrones Partie II: complexité de temps des algorithmes de rendez-vous et de déploiement : time complexity of rendezvous and deployment algorithms [texte imprimé] / Sonia Martinez, Auteur ; Cortés, Jorge, Auteur ; Bullo, Francesco, Auteur ; Frazzoli, Emilio, Auteur . - 2214-2226 p.
Automatique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°12 (Decembre 2007) . - 2214-2226 p.
Mots-clés : Circumcenter and centroid laws Coordination algorithms Deployment Rendezvous Robotic networks Time complexity Circumcenter et lois centroïdes Algorithmes de coordination Déploiement Réseaux robotiques Complexité de temps Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper analyzes a number of basic coordination algorithms running on synchronous robotic networks. We provide upper and lower bounds on the time complexity of the move-toward-average and circumcenter laws, both achieving rendezvous, and of the centroid law, achieving deployment over a region of interest. The results are derived via novel analysis methods, including a set of results on the convergence rates of linear dynamical systems defined by tridiagonal Toeplitz and circulant matrices.
Ce document analyse un certain nombre d'algorithmes de base de coordination fonctionnant sur les réseaux robotiques synchrones. Nous fournissons les limites supérieures et inférieures sur la complexité de temps des lois déplacer-vers-moyennes et de circumcenter, toutes les deux qui réalisent des rendez-vous, et de la loi centroïde, réalisant le déploiement au-dessus d'une région d'intérêt. Les résultats sont dérivés par l'intermédiaire des méthodes d'analyse originales, y compris un ensemble de résultats sur les taux de convergence des systèmes dynamiques linéaires définis par tridiagonal Toeplitz et matrices circulant.DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Algorithms En ligne : soniamd@ucsd.edu, cortes@ucsd.edu, bullo@engineering.ucsb.edu, frazzoli@mit.edu
