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Adaptive homography-based visual servo tracking control via a quaternion formulation

Guoqiang Hu, Auteur ; Nicholas Gans, Auteur ; Norman Fitz-Coy, Auteur |

Dans IEEE Transactions on control systems technology (Vol. 18 N° 1, Janvier 2010)

In this paper, an adaptive homography-based visual servo tracking controller is developed for the camera-in-hand problem using a quaternion formulation to represent rotation tracking error. The desired trajectory in the tracking problem is encod[...]

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