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Commande non linéaire d'une structure minimale de conversion directe Alternative-Alternative monophasée / Abdelwahab Chikouche 

Public ISBD Titre : Commande non linéaire d'une structure minimale de conversion directe Alternative-Alternative monophasée Type de document : texte imprimé Auteurs : Abdelwahab Chikouche, Auteur ; Noureddine Ouadah, Auteur ; Berkouk, El Madjid, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2000 Importance : 127 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000 Bibliogr. [1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Logique  floue Alternative-Alternative  monophasée  --  Convertisseur Linéarisation  par  bouclage Modes  de  glissement Hystérésis Stabilité  de  Lyapunov Boucle  de  courant Boucle  de  tension Facteur  de  puissance AC-AC MLI Index. décimale : PA00800 Résumé : Ce mémoire décrit la conception et la commande d'une nouvelle structure de conversion AC-AC direct monophasé, à deux niveaux. Les algorithmes non linéaires élaborés pour asservir ce convertisseur permettent d'avoir un courant de charge réglable en fréquence et amplitude à partir d'un résau fixe, avec une puissance réactive nulle dû au facteur de puissance imposé. Commande non linéaire d'une structure minimale de conversion directe Alternative-Alternative monophasée [texte imprimé] / Abdelwahab Chikouche, Auteur ; Noureddine Ouadah, Auteur ; Berkouk, El Madjid, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2000 . - 127 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000 Bibliogr. [1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Logique  floue Alternative-Alternative  monophasée  --  Convertisseur Linéarisation  par  bouclage Modes  de  glissement Hystérésis Stabilité  de  Lyapunov Boucle  de  courant Boucle  de  tension Facteur  de  puissance AC-AC MLI Index. décimale : PA00800 Résumé : Ce mémoire décrit la conception et la commande d'une nouvelle structure de conversion AC-AC direct monophasé, à deux niveaux. Les algorithmes non linéaires élaborés pour asservir ce convertisseur permettent d'avoir un courant de charge réglable en fréquence et amplitude à partir d'un résau fixe, avec une puissance réactive nulle dû au facteur de puissance imposé.

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PA00800	PA00800	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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CHIKOUCHE.Abdelwahab_OUADAH.Noureddine.pdf URL

Commande référencée vision du robot mobile robucar / Rabah Ammour 

Public ISBD Titre : Commande référencée vision du robot mobile robucar Type de document : texte imprimé Auteurs : Rabah Ammour, Auteur ; Abderraouf Boussif, Auteur ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2012 Importance : 122 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012 Bibliogr. f. 120 - 122 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  mobile Asservissement  visuel Traitement  d’image Logique  floue Index. décimale : PA01912 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire de fin d’étude traite la problématique de la commande référencée vision du robot mobile de type voiture Robucar (Plateforme expérimentale du Centre de développement des technologies avancées -CDTA-). La démarche proposée est basée sur un asservissement visuel 2D du robot mobile à partir de primitives visuelles de type droites ou segments de droite. Ceci consiste à synthétiser les lois de commande dans l’espace capteur. La première solution retenue pour résoudre le problème de commande est basée sur le « formalisme de fonction de tâche ». La seconde solution que nous avons adoptée est un régulateur de type flou. Ceci dans le but de bénéficier des caractéristiques de robustesse et de performance de ce dernier. Tout au long de ce travail, les deux préoccupations ont été d’une part, de valider nos deux lois de commande en simulation, puis dans le cadre d’une implémentation réelle sur le robot mobile Robucar. A travers ce travail, nous avons abouti à des résultats satisfaisants vis-à-vis de l’application visée. Ceci nous a permis de doter le Robucar de nouvelles capacités de suivi de trajectoire. Commande référencée vision du robot mobile robucar [texte imprimé] / Rabah Ammour, Auteur ; Abderraouf Boussif, Auteur ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2012 . - 122 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012 Bibliogr. f. 120 - 122 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  mobile Asservissement  visuel Traitement  d’image Logique  floue Index. décimale : PA01912 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire de fin d’étude traite la problématique de la commande référencée vision du robot mobile de type voiture Robucar (Plateforme expérimentale du Centre de développement des technologies avancées -CDTA-). La démarche proposée est basée sur un asservissement visuel 2D du robot mobile à partir de primitives visuelles de type droites ou segments de droite. Ceci consiste à synthétiser les lois de commande dans l’espace capteur. La première solution retenue pour résoudre le problème de commande est basée sur le « formalisme de fonction de tâche ». La seconde solution que nous avons adoptée est un régulateur de type flou. Ceci dans le but de bénéficier des caractéristiques de robustesse et de performance de ce dernier. Tout au long de ce travail, les deux préoccupations ont été d’une part, de valider nos deux lois de commande en simulation, puis dans le cadre d’une implémentation réelle sur le robot mobile Robucar. A travers ce travail, nous avons abouti à des résultats satisfaisants vis-à-vis de l’application visée. Ceci nous a permis de doter le Robucar de nouvelles capacités de suivi de trajectoire.

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PA01912A	PA01912	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
PA01912B	PA01912	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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AMMOUR.Rabah_BOUSSIF.Abderraouf.pdf URL

Compréhension de scène par détection et suivi de l’être humain pour un robot mobile autonome / Sifeddine Benahmed 

Public ISBD Titre : Compréhension de scène par détection et suivi de l’être humain pour un robot mobile autonome : application au robot B21r Type de document : texte imprimé Auteurs : Sifeddine Benahmed, Auteur ; Abdelhakim Debib, Auteur ; Lahcen Abdelouel, Directeur de thèse ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 92 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 93 - 96. - Annexes f. 97 - 136 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  mobile Détection  de  l’être  humain Suivi  de  l’être  humain Reconnaissance  des  personnes Robot  B21r Caméra  RGB-D ROS Index. décimale : PA00316 Résumé : Un robot de service autonome doit être capable de percevoir d’une manière correcte l’environnement dans lequel il évolue. Comme l’être humain représente l’objet le plus important que le robot va rencontrer dans sa navigation, un module de détection et de suivi de personnes est devenu un point clé pour tout robot de service. L’objectif de ce travail est d’implémenter sous un environnement ROS un module de détection et de suivi de l’être humain sur la plateforme expérimentale ”le robot B21r” du Centre de Développement des Technologies Avancée utilisant les informations issues d’une caméra RGB-D (la Kinect). Compréhension de scène par détection et suivi de l’être humain pour un robot mobile autonome : application au robot B21r [texte imprimé] / Sifeddine Benahmed, Auteur ; Abdelhakim Debib, Auteur ; Lahcen Abdelouel, Directeur de thèse ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 92 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 93 - 96. - Annexes f. 97 - 136 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  mobile Détection  de  l’être  humain Suivi  de  l’être  humain Reconnaissance  des  personnes Robot  B21r Caméra  RGB-D ROS Index. décimale : PA00316 Résumé : Un robot de service autonome doit être capable de percevoir d’une manière correcte l’environnement dans lequel il évolue. Comme l’être humain représente l’objet le plus important que le robot va rencontrer dans sa navigation, un module de détection et de suivi de personnes est devenu un point clé pour tout robot de service. L’objectif de ce travail est d’implémenter sous un environnement ROS un module de détection et de suivi de l’être humain sur la plateforme expérimentale ”le robot B21r” du Centre de Développement des Technologies Avancée utilisant les informations issues d’une caméra RGB-D (la Kinect).

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BENAHMED.Sifeddine_DEBIB.Abdelhakim.pdf URL

Conception et implémentation de programme de commande pour la plate-forme robotique B21r sous ROS / Imane Mahtout 

Public ISBD Titre : Conception et implémentation de programme de commande pour la plate-forme robotique B21r sous ROS Type de document : texte imprimé Auteurs : Imane Mahtout, Auteur ; Anissa Yahoui, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2015 Importance : 62 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Annexes f. 63 - 76 . - Bibliogr.[1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Lois  de  commande Robot  B21r Nœud  ROS Asservissement  visuel  2D  et  3D Capteur  RGB-D Robotique  B21r  --  Plate-forme Index. décimale : PA02915 Résumé : Le travail consiste à concevoir puis implémenter des lois de commande dans une architecture logicielle sous ROS, capable de contrôler le robot B21r, et cela dans le but de le rendre autonome. Dans la première partie, on s’intéressera a la maitrise des programmes embarqués sur le robot et qui servent à gérer les données du capteur RGB-D et les références envoyés aux actionneurs. La deuxième partie consiste à concevoir un nœud ROS pour implémenter différentes types d’asservissement visuel 2D et 3D. Au final, la validation de ce travail se fera par l’intégration de nouveaux nœuds dans l’architecture globale et les tests expérimentaux pour des tâches robotique évoluées. Conception et implémentation de programme de commande pour la plate-forme robotique B21r sous ROS [texte imprimé] / Imane Mahtout, Auteur ; Anissa Yahoui, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2015 . - 62 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Annexes f. 63 - 76 . - Bibliogr.[1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Lois  de  commande Robot  B21r Nœud  ROS Asservissement  visuel  2D  et  3D Capteur  RGB-D Robotique  B21r  --  Plate-forme Index. décimale : PA02915 Résumé : Le travail consiste à concevoir puis implémenter des lois de commande dans une architecture logicielle sous ROS, capable de contrôler le robot B21r, et cela dans le but de le rendre autonome. Dans la première partie, on s’intéressera a la maitrise des programmes embarqués sur le robot et qui servent à gérer les données du capteur RGB-D et les références envoyés aux actionneurs. La deuxième partie consiste à concevoir un nœud ROS pour implémenter différentes types d’asservissement visuel 2D et 3D. Au final, la validation de ce travail se fera par l’intégration de nouveaux nœuds dans l’architecture globale et les tests expérimentaux pour des tâches robotique évoluées.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA02915A	PA02915	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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MAHTOUT.Imane_YAHOUI.Anissa.pdf URL

Le contrôle visuel appliqué dans la robotique mobile / Noureddine Ouadah 

Public ISBD Titre : Le contrôle visuel appliqué dans la robotique mobile Type de document : texte imprimé Auteurs : Noureddine Ouadah, Auteur ; Mustapha Hamerlain, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2011 Importance : 120 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2011 Bibliogr. f. 112 - 120 Langues : Français (fre) Mots-clés : Asservissement  visuel RFID Modes  glissants Reconnaissance  de  visages Index. décimale : D002011 Résumé : Le problème principal traité dans ce travail est l’étude et la mise en oeuvre d’un asservissement visuel sur un robot mobile. Les missions choisies sont le positionnement référencé vision et la poursuite multimodale de cible mobile. La première tâche de positionnement a été d’abord réalisée par l’implémentation d’un asservissement visuel classique, basé sur le principe de la « fonction de tâche ». Par la suite, nous avons introduit les modes glissants afin d’implémenter un asservissement visuel robuste capable de positionner le robot correctement même pour le cas d’un utilisateur mobile. Ces deux techniques ont été testées en simulation, puis implémentées expérimentalement sur un robot mobile d’intérieur. Enfin, une nouvelle approche hybride et multimodale a été proposée et validée expérimentalement dans le cadre d’une tâche d’initiation et de maintien de l’interaction entre le robot et un utilisateur connu, muni d’un tag RFID. Les résultats obtenus ont montré une meilleure robustesse due à la combinaison de lois de commande (classique et régimes glissants), et une amélioration de l’efficacité grâce à l’utilisation d’informations sensorielles différentes (image et détection RFID). Le contrôle visuel appliqué dans la robotique mobile [texte imprimé] / Noureddine Ouadah, Auteur ; Mustapha Hamerlain, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2011 . - 120 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2011 Bibliogr. f. 112 - 120 Langues : Français (fre) Mots-clés : Asservissement  visuel RFID Modes  glissants Reconnaissance  de  visages Index. décimale : D002011 Résumé : Le problème principal traité dans ce travail est l’étude et la mise en oeuvre d’un asservissement visuel sur un robot mobile. Les missions choisies sont le positionnement référencé vision et la poursuite multimodale de cible mobile. La première tâche de positionnement a été d’abord réalisée par l’implémentation d’un asservissement visuel classique, basé sur le principe de la « fonction de tâche ». Par la suite, nous avons introduit les modes glissants afin d’implémenter un asservissement visuel robuste capable de positionner le robot correctement même pour le cas d’un utilisateur mobile. Ces deux techniques ont été testées en simulation, puis implémentées expérimentalement sur un robot mobile d’intérieur. Enfin, une nouvelle approche hybride et multimodale a été proposée et validée expérimentalement dans le cadre d’une tâche d’initiation et de maintien de l’interaction entre le robot et un utilisateur connu, muni d’un tag RFID. Les résultats obtenus ont montré une meilleure robustesse due à la combinaison de lois de commande (classique et régimes glissants), et une amélioration de l’efficacité grâce à l’utilisation d’informations sensorielles différentes (image et détection RFID).

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D002011B	D002011	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
D002011A	D002011	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Détection et suivi d'objets dynamiques dédiés aux véhicules autonomes / Walid Djema 

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Navigation référencée capteurs d’un robot d’intérieur en environnement dynamique / Nour El Houda Gabour 

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