Les Inscriptions à la Bibliothèque sont ouvertes en
ligne via le site: https://biblio.enp.edu.dz
Les Réinscriptions se font à :
• La Bibliothèque Annexe pour les étudiants en
2ème Année CPST
• La Bibliothèque Centrale pour les étudiants en Spécialités
A partir de cette page vous pouvez :
| Retourner au premier écran avec les recherches... |
Détail de l'auteur
Auteur Mustapha Hamerlain
Documents disponibles écrits par cet auteur
Affiner la rechercheContribution à la commande robuste des systèmes / Amar Rezoug
Titre : Contribution à la commande robuste des systèmes : thèories et applications à la commande de robots manipulateurs à muscles artificiels pneumatiques Type de document : texte imprimé Auteurs : Amar Rezoug, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Mustapha Hamerlain, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2013 Importance : 149 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2013
Bibliogr. [6] fLangues : Français (fre) Mots-clés : Muscle artificiel pneumatique ; Robot manipulateur ; Commande robuste; Mode de glissement Logique floue de type-2 Index. décimale : D000613 Résumé : Le Muscle Artificiel Pneumatique (MAP) est un système dont le comportement dynamique est fortement non linéaire, ce qui rend sa commande avec précision et à vitesse élevée très difficile à réaliser.
Cette nonlinéarité devient de plus en plus complexe lorsqu’il s’agit de robots actionnés par ce muscle.
Dans ce travail de thèse, nous nous sommes intéressés au développement des nouvelles lois de commande robuste pour le contrôle en position et en poursuite de trajectoire des robots manipulateurs à MAPs.
Deux robots manipulateurs ont été utilisés, le premier est celui à 3-ddl du Centre de Développement des Technologies Avancées (CDAT) d’Alger, le deuxième robot utilisé est celui à 7-ddl de l’Institut National des Sciences Appliquées (INSA) du Toulouse.
Au début, nous avons proposé des modèles mathématiques pour les deux robots, dont le robot du CDTA a été approximé par un modèle linéaire.
Les deux axes essentiels du robot de L’INSA ont été exploités, à cet effet, un modèle dynamique à deux axes est proposé.
Quatre lois de commande ont été proposées.
La première est une commande par logique floue de type-2 adaptative.
Par la suite, trois commandes hybrides ont été proposées, la première est une commande par réseau de neurones à fonctions de bases radiales floue de type-2 basée sur le mode de glissement.
La deuxième est une commande par logique floue de type-2 basée sur la condition d’attractivité de la commande par mode de glissement.
La troisième commande est appelée commande par terminal sliding mode flou adaptatif.
Des tests de robustesse ont été examinés pour toutes les commandes développées.Contribution à la commande robuste des systèmes : thèories et applications à la commande de robots manipulateurs à muscles artificiels pneumatiques [texte imprimé] / Amar Rezoug, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Mustapha Hamerlain, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2013 . - 149 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Thèse de Doctorat: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2013
Bibliogr. [6] f
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Muscle artificiel pneumatique ; Robot manipulateur ; Commande robuste; Mode de glissement Logique floue de type-2 Index. décimale : D000613 Résumé : Le Muscle Artificiel Pneumatique (MAP) est un système dont le comportement dynamique est fortement non linéaire, ce qui rend sa commande avec précision et à vitesse élevée très difficile à réaliser.
Cette nonlinéarité devient de plus en plus complexe lorsqu’il s’agit de robots actionnés par ce muscle.
Dans ce travail de thèse, nous nous sommes intéressés au développement des nouvelles lois de commande robuste pour le contrôle en position et en poursuite de trajectoire des robots manipulateurs à MAPs.
Deux robots manipulateurs ont été utilisés, le premier est celui à 3-ddl du Centre de Développement des Technologies Avancées (CDAT) d’Alger, le deuxième robot utilisé est celui à 7-ddl de l’Institut National des Sciences Appliquées (INSA) du Toulouse.
Au début, nous avons proposé des modèles mathématiques pour les deux robots, dont le robot du CDTA a été approximé par un modèle linéaire.
Les deux axes essentiels du robot de L’INSA ont été exploités, à cet effet, un modèle dynamique à deux axes est proposé.
Quatre lois de commande ont été proposées.
La première est une commande par logique floue de type-2 adaptative.
Par la suite, trois commandes hybrides ont été proposées, la première est une commande par réseau de neurones à fonctions de bases radiales floue de type-2 basée sur le mode de glissement.
La deuxième est une commande par logique floue de type-2 basée sur la condition d’attractivité de la commande par mode de glissement.
La troisième commande est appelée commande par terminal sliding mode flou adaptatif.
Des tests de robustesse ont été examinés pour toutes les commandes développées.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire D000613B D000613 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable D000613A D000613 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
REZOUG.Amar.pdfURL
Titre : Le contrôle visuel appliqué dans la robotique mobile Type de document : texte imprimé Auteurs : Noureddine Ouadah, Auteur ; Mustapha Hamerlain, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2011 Importance : 120 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2011
Bibliogr. f. 112 - 120Langues : Français (fre) Mots-clés : Asservissement visuel
RFID
Modes glissants
Reconnaissance de visagesIndex. décimale : D002011 Résumé : Le problème principal traité dans ce travail est l’étude et la mise en oeuvre d’un asservissement visuel sur un robot mobile.
Les missions choisies sont le positionnement référencé vision et la poursuite multimodale de cible mobile.
La première tâche de positionnement a été d’abord réalisée par l’implémentation d’un asservissement visuel classique, basé sur le principe de la « fonction de tâche ».
Par la suite, nous avons introduit les modes glissants afin d’implémenter un asservissement visuel robuste capable de positionner le robot correctement même pour le cas d’un utilisateur mobile.
Ces deux techniques ont été testées en simulation, puis implémentées expérimentalement sur un robot mobile d’intérieur.
Enfin, une nouvelle approche hybride et multimodale a été proposée et validée expérimentalement dans le cadre d’une tâche d’initiation et de maintien de l’interaction entre le robot et un utilisateur connu, muni d’un tag RFID.
Les résultats obtenus ont montré une meilleure robustesse due à la combinaison de lois de commande (classique et régimes glissants), et une amélioration de l’efficacité grâce à l’utilisation d’informations sensorielles différentes (image et détection RFID).Le contrôle visuel appliqué dans la robotique mobile [texte imprimé] / Noureddine Ouadah, Auteur ; Mustapha Hamerlain, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2011 . - 120 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2011
Bibliogr. f. 112 - 120
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Asservissement visuel
RFID
Modes glissants
Reconnaissance de visagesIndex. décimale : D002011 Résumé : Le problème principal traité dans ce travail est l’étude et la mise en oeuvre d’un asservissement visuel sur un robot mobile.
Les missions choisies sont le positionnement référencé vision et la poursuite multimodale de cible mobile.
La première tâche de positionnement a été d’abord réalisée par l’implémentation d’un asservissement visuel classique, basé sur le principe de la « fonction de tâche ».
Par la suite, nous avons introduit les modes glissants afin d’implémenter un asservissement visuel robuste capable de positionner le robot correctement même pour le cas d’un utilisateur mobile.
Ces deux techniques ont été testées en simulation, puis implémentées expérimentalement sur un robot mobile d’intérieur.
Enfin, une nouvelle approche hybride et multimodale a été proposée et validée expérimentalement dans le cadre d’une tâche d’initiation et de maintien de l’interaction entre le robot et un utilisateur connu, muni d’un tag RFID.
Les résultats obtenus ont montré une meilleure robustesse due à la combinaison de lois de commande (classique et régimes glissants), et une amélioration de l’efficacité grâce à l’utilisation d’informations sensorielles différentes (image et détection RFID).Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire D002011B D002011 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable D002011A D002011 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
OUADAH.Noureddine.pdfURL
