| Titre : | Contribution à la commande adaptative d'un bras manipulateur |
| Auteurs : | Xavier Gourdon, Auteur |
| Type de document : | texte imprimé |
| Année de publication : | 1992 |
| Format : | 67 f. / ill. / 30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Électrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1992
Génie Electrique voir aussi : Electrotechnique ou Automatique Bibliogr. [2] f. |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | |
| Tags : | Commande adaptative Bras manipulateur Robot manipulateur Système non-linéaire Simulation numérique |
| Résumé : |
Nous nous intéressons dans cette étude au problème de la commande d'un robot manipulateur, tant qu'il reste au automate devant réaliser une tâche spécifique et répétitive (tel le transport à faible vitesse d'un objet de masse et de géométrie connues, d'un point de départ à un point d'arrivée selon une trajectoire fixée à l'avance). Dans la première partie nous étudions le problème de la commande d'un système non-linéaire de forme générale dont les équations sont celles d'un robot manipulateur. La deuxième partie est consacré entièrement à l'estimation des paramètres (algorithme d'identification), où certaines propriétés ne sont établies que pour des modèles perturbés par un bruit blanc. Nous considérons l'algorithme de commande, qui à partir des paramètres estimés que lui fournit le bloc d'identification, génère les commandes, nous allons présenté les stratégies de commande dans le cas déterministe. La dernière partie présente un modèle à 2 degré de liberté qui est adopté pour la simulation numérique. Nous présenterons les résultats, conclusion et les remarques qui ont été constater lors de cette étude. |
Exemplaires
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
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