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Commande à structure variable généralisée des systèmes interconnectés / Horri, Nadjim Mehdi 

Public ISBD Titre : Commande à structure variable généralisée des systèmes interconnectés : application au rabot PUMA 560 Type de document : texte imprimé Auteurs : Horri, Nadjim Mehdi, Auteur ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2000 Importance : 123 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000 Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Structure  variable  généralisée Modes  glissants Surfaces  de  glissement Commande  décentralisée Rabot  PUMA  560  --  Application Index. décimale : PA01000 Résumé : Dans ce mémoire, la commande à structure variable décentralisée par les modes glissants est présentée sous ses deux formes, non généralisée puis généralisée en tenant compte des dérivées des entrées. Ces deux approche de commande ont été appliquées au bras manipulateur PUMA 560. Concernant l'approche généralisée, on a d'abord considéré le modèle présumé linéaire issu de l'identification puis le modèle non-linéaire en tenant compte des constantes de temps mécaniques. La forme généralisée de la commande a permis l'élimination du broutement encore présent dans la forme non généralisée tout en assurant de meilleures performances pour la poursuite en considérant différentes surfaces de glissement. Commande à structure variable généralisée des systèmes interconnectés : application au rabot PUMA 560 [texte imprimé] / Horri, Nadjim Mehdi, Auteur ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2000 . - 123 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000 Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Structure  variable  généralisée Modes  glissants Surfaces  de  glissement Commande  décentralisée Rabot  PUMA  560  --  Application Index. décimale : PA01000 Résumé : Dans ce mémoire, la commande à structure variable décentralisée par les modes glissants est présentée sous ses deux formes, non généralisée puis généralisée en tenant compte des dérivées des entrées. Ces deux approche de commande ont été appliquées au bras manipulateur PUMA 560. Concernant l'approche généralisée, on a d'abord considéré le modèle présumé linéaire issu de l'identification puis le modèle non-linéaire en tenant compte des constantes de temps mécaniques. La forme généralisée de la commande a permis l'élimination du broutement encore présent dans la forme non généralisée tout en assurant de meilleures performances pour la poursuite en considérant différentes surfaces de glissement.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01000	PA01000	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

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