Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC / Haouari, Fouad (2006) 

Public ISBD Titre : Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC Type de document : texte imprimé Auteurs : Haouari, Fouad, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2006 Importance : 76 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : CD Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexes [4] f. Bibliogr. [2] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot manipulateur Commande robuste Diagramme des coefficients Indice de stabilité Commande prédictive généralisée Index. décimale : M003306 Résumé : Ce mémoire consiste a présenter deux types de commande robuste d'un robot manipulateur PUMA, la première est la méthode de diagramme des coefficients (CDM), et la seconde est la commande prédictive généralisé (GPC). Nous nous intéressons à l'évaluation des performances de la commande CDM, puis l'application de cette technique au robot manipulateur PUMA, la deuxième technique de commande GPC est appliquée au robot manipulateur PUMA, enfin nous présentons une étude comparative des deux stratégie de commande. Les résultats de simulation ont montrées l'efficacité de ces deux algorithmes de commande par rapport à la poursuite de trajectoire. Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC [texte imprimé] / Haouari, Fouad, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 76 f. : ill. ; 30 cm. + CD. Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexes [4] f. Bibliogr. [2] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot manipulateur Commande robuste Diagramme des coefficients Indice de stabilité Commande prédictive généralisée Index. décimale : M003306 Résumé : Ce mémoire consiste a présenter deux types de commande robuste d'un robot manipulateur PUMA, la première est la méthode de diagramme des coefficients (CDM), et la seconde est la commande prédictive généralisé (GPC). Nous nous intéressons à l'évaluation des performances de la commande CDM, puis l'application de cette technique au robot manipulateur PUMA, la deuxième technique de commande GPC est appliquée au robot manipulateur PUMA, enfin nous présentons une étude comparative des deux stratégie de commande. Les résultats de simulation ont montrées l'efficacité de ces deux algorithmes de commande par rapport à la poursuite de trajectoire.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
M003306A	M003306	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
M003306B	M003306	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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