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Contribution à l'étude conceptuelle d'un tracteur / Mahfoudi, Chawki 

Public ISBD Titre : Contribution à l'étude conceptuelle d'un tracteur : modélisation cinématique et dynamique de la chaîne cinématique Type de document : texte imprimé Auteurs : Mahfoudi, Chawki, Auteur ; Mohamed Boukabache, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1997 Importance : 153 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Magister : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1997 Bibliogr. [3] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Tracteur  ;  Modélisation  cinématique  ;  Modélisation  dynamique  ;  Chaîne  cinématique Index. décimale : M002197 Résumé : Le tracteur est l'instrument le plus polyvalent des matériels agricoles. Son potentiel de travail sur champs le rend indispensable pour le développement de l'agriculture dans notre pays. Cette étude porte sur la réalisation d'une méthode générale permettant la conception d'un tracteur. Elle comporte principalement quatre parties. Dans la première, la méthode simule le comportement du tracteur sur différents types de sols afin de déterminer sa structure géométrique extérieure adéquate ainsi que le moteur convenable. Dans la seconde, est développé un calcul de dimensionnement de la chaîne transmission (boite de vitesses, ponts avant et arrière). Dans la troisième partie, on fait l'étude des vibrations de torsion de la chaîne cinématique. Et dans la quatrième partie, est suggéré une méthode de modélisation globale du tracteur. Contribution à l'étude conceptuelle d'un tracteur : modélisation cinématique et dynamique de la chaîne cinématique [texte imprimé] / Mahfoudi, Chawki, Auteur ; Mohamed Boukabache, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1997 . - 153 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Magister : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1997 Bibliogr. [3] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Tracteur  ;  Modélisation  cinématique  ;  Modélisation  dynamique  ;  Chaîne  cinématique Index. décimale : M002197 Résumé : Le tracteur est l'instrument le plus polyvalent des matériels agricoles. Son potentiel de travail sur champs le rend indispensable pour le développement de l'agriculture dans notre pays. Cette étude porte sur la réalisation d'une méthode générale permettant la conception d'un tracteur. Elle comporte principalement quatre parties. Dans la première, la méthode simule le comportement du tracteur sur différents types de sols afin de déterminer sa structure géométrique extérieure adéquate ainsi que le moteur convenable. Dans la seconde, est développé un calcul de dimensionnement de la chaîne transmission (boite de vitesses, ponts avant et arrière). Dans la troisième partie, on fait l'étude des vibrations de torsion de la chaîne cinématique. Et dans la quatrième partie, est suggéré une méthode de modélisation globale du tracteur.

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M002197	M002197	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Magister	Disponible		Consultation sur place

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Contribution à la modélisation et à la commande d'un robot bipède / Nacer Hadidi 

Public ISBD Titre : Contribution à la modélisation et à la commande d'un robot bipède Type de document : texte imprimé Auteurs : Nacer Hadidi, Auteur ; Bouaziz, Mohamed, Directeur de thèse ; Mahfoudi, Chawki, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2010 Importance : 116 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM Note générale : Mémoire de Magister : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2010 Bibliogr. [4] f. Annexe [7] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique Robot  bipède Générateur  de  marche Commande  de  robots Index. décimale : M006410 Résumé : Le présent travail s’intéresse à la modélisation et à la commande d’un robot bipède. On y a présenté les modélisations géométriques directe et inverse, ainsi qu’une étude cinématique du robot. Ensuite, on a développé un générateur de trajectoire qui permet au bipède d’effectuer sa marche. Le calcul du modèle dynamique du robot à travers les deux formalismes Newton-Euler et Lagrange se suit par une étude de la stabilité par le biais de la méthode de Zero Moment Point, puis une implémentation d'une loi de commande par découplage non linéaire est présentée. Enfin, des simulations ont été effectuées dans le but de montrer les résultats de l'approche proposée. Le mémoire est organisé en sept chapitres: Dans le premier, nous allons situer une étude bibliographique permettant la compréhension de l’histoire et la morphologie des robots bipèdes en citant des travaux antérieurs afin d’aborder notre problématique. Au deuxième chapitre, nous exposons le principe de la modélisation géométrique appliquée sur un modèle bipède, la méthode à utiliser s’appelle: méthode Denavit-Hertenberg qui se base sur les matrices des transformations homogènes. La modélisation géométrique est établie en utilisant les modèles géométriques directs (MGD) et inverse (MGI). Le troisième chapitre établit l’étude cinématique qui constitue la base pour le calcul de la matrice jacobienne qui servira pour le calcul des forces d'impact, les singularités et l'espace de travail atteignable. Le quatrième chapitre est consacré à l’étude des trajectoires de la hanche et de la patte du robot. Au cinquième chapitre, on étudie la dynamique. Nous présenterons les formalismes de la modélisation dynamique en vue de tirer les couples nécessaires que doivent fournir les actionneurs. Dans le sixième chapitre, on examine le problème de la stabilité du robot étudié. Dans ce but, on utilise la méthode appelée « zéro moment point » qui s’appuie sur les résultats dynamiques (couples et forces) afin de simuler et établir les paramètres répondants au critère de la stabilité. Le dernier chapitre est consacré à la commande par découplage non linéaire dans l'espace articulaire, afin de poursuivre les trajectoires imposées au robot. Enfin, le mémoire est terminé par une conclusion générale et un annexe. Contribution à la modélisation et à la commande d'un robot bipède [texte imprimé] / Nacer Hadidi, Auteur ; Bouaziz, Mohamed, Directeur de thèse ; Mahfoudi, Chawki, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2010 . - 116 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Magister : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2010 Bibliogr. [4] f. Annexe [7] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique Robot  bipède Générateur  de  marche Commande  de  robots Index. décimale : M006410 Résumé : Le présent travail s’intéresse à la modélisation et à la commande d’un robot bipède. On y a présenté les modélisations géométriques directe et inverse, ainsi qu’une étude cinématique du robot. Ensuite, on a développé un générateur de trajectoire qui permet au bipède d’effectuer sa marche. Le calcul du modèle dynamique du robot à travers les deux formalismes Newton-Euler et Lagrange se suit par une étude de la stabilité par le biais de la méthode de Zero Moment Point, puis une implémentation d'une loi de commande par découplage non linéaire est présentée. Enfin, des simulations ont été effectuées dans le but de montrer les résultats de l'approche proposée. Le mémoire est organisé en sept chapitres: Dans le premier, nous allons situer une étude bibliographique permettant la compréhension de l’histoire et la morphologie des robots bipèdes en citant des travaux antérieurs afin d’aborder notre problématique. Au deuxième chapitre, nous exposons le principe de la modélisation géométrique appliquée sur un modèle bipède, la méthode à utiliser s’appelle: méthode Denavit-Hertenberg qui se base sur les matrices des transformations homogènes. La modélisation géométrique est établie en utilisant les modèles géométriques directs (MGD) et inverse (MGI). Le troisième chapitre établit l’étude cinématique qui constitue la base pour le calcul de la matrice jacobienne qui servira pour le calcul des forces d'impact, les singularités et l'espace de travail atteignable. Le quatrième chapitre est consacré à l’étude des trajectoires de la hanche et de la patte du robot. Au cinquième chapitre, on étudie la dynamique. Nous présenterons les formalismes de la modélisation dynamique en vue de tirer les couples nécessaires que doivent fournir les actionneurs. Dans le sixième chapitre, on examine le problème de la stabilité du robot étudié. Dans ce but, on utilise la méthode appelée « zéro moment point » qui s’appuie sur les résultats dynamiques (couples et forces) afin de simuler et établir les paramètres répondants au critère de la stabilité. Le dernier chapitre est consacré à la commande par découplage non linéaire dans l'espace articulaire, afin de poursuivre les trajectoires imposées au robot. Enfin, le mémoire est terminé par une conclusion générale et un annexe.

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Contribution à la modélisation et à la commande des robots à pattes / Mahfoudi, Chawki 

Public ISBD Titre : Contribution à la modélisation et à la commande des robots à pattes : application aux hexapodes Type de document : texte imprimé Auteurs : Mahfoudi, Chawki, Auteur ; Saïd Rechak, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2006 Importance : 130 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexes f. 118 - 125. Bibliogr. f. 126 - 130 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique Robot  hexapode Modélisation  de  la  patte Générateur  de  marche Commande  de  robots Index. décimale : D001706 Résumé : Le présent travail s’intéresse à la conception et la commande en temps réel d’un robot hexapode. Nous présentons en premier lieu une modélisation géométrique directe et inverse, ainsi qu’une étude cinématique du robot. Ensuite nous développons un générateur de trajectoire qui permet à l'hexapode d’effectuer différentes allures de marche. Une méthodologie pour la distribution optimale des forces agissant sur les pattes a été présentée. Le problème de distribution de forces est exprimé sous forme d’un problème de programmation non linéaire sous un système d’équations et d’inéquations explicitant les contraintes physiques. Ce problème non linéaire sous contraintes est transformé en un problème d’optimisation quadratique. Après calcul du modèle dynamique du robot, une implémentation d'une loi de commande par découplage non linéaire est présentée. Enfin des simulations ont été dégagées dans le but de montrer les résultats de l'approche proposée. Contribution à la modélisation et à la commande des robots à pattes : application aux hexapodes [texte imprimé] / Mahfoudi, Chawki, Auteur ; Saïd Rechak, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 130 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexes f. 118 - 125. Bibliogr. f. 126 - 130 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique Robot  hexapode Modélisation  de  la  patte Générateur  de  marche Commande  de  robots Index. décimale : D001706 Résumé : Le présent travail s’intéresse à la conception et la commande en temps réel d’un robot hexapode. Nous présentons en premier lieu une modélisation géométrique directe et inverse, ainsi qu’une étude cinématique du robot. Ensuite nous développons un générateur de trajectoire qui permet à l'hexapode d’effectuer différentes allures de marche. Une méthodologie pour la distribution optimale des forces agissant sur les pattes a été présentée. Le problème de distribution de forces est exprimé sous forme d’un problème de programmation non linéaire sous un système d’équations et d’inéquations explicitant les contraintes physiques. Ce problème non linéaire sous contraintes est transformé en un problème d’optimisation quadratique. Après calcul du modèle dynamique du robot, une implémentation d'une loi de commande par découplage non linéaire est présentée. Enfin des simulations ont été dégagées dans le but de montrer les résultats de l'approche proposée.

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