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Dynamic Friction Model-Based, Tire-Road Friction Estimation and Emergency Braking Control / Alvarez, Luis in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127, N° 1 (Mars 2005) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 1 (Mars 2005) . - 22-32 p. Titre : Dynamic Friction Model-Based, Tire-Road Friction Estimation and Emergency Braking Control Titre original : Le Frottement Dynamique Modèle-A basé, l'Evaluation de Frottement de Pneu-Route et la Commande Freinante de Secours Type de document : texte imprimé Auteurs : Alvarez, Luis, Auteur ; Jingang, Yi, Auteur ; Roberto Horowitz ; Olmos, Luis Article en page(s) : 22-32 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Automotive  Control  Adaptive  Control  Nonlinear  Observers  Commande  des  véhicules  à  moteur  Commande  Adaptative  Observateurs  Non-linéaires Index. décimale : 620.1/389 Résumé : An adaptive control scheme for emergency braking of vehicles is designedbased on a LuGre dynamic model for the tire road friction. The wheel angular speed and longitudinalvehicle acceleration information are used to disign a fast convergence observer to estimate the vehicle velocity and the internal state of the friction model. The unknown parameters of the dynamic friction model are estimated through a parameter adaptation law. A Lyapunov based state estimator and a stabilizing braking controller are designed to achieve near to maximum braking capability of the vehicle. Underestimation of the maximum friction cohefficient, a very desirable feature from the perspective of safety, is guaranteed by a proper choice of adaptation gains and initial values of the estimated friction parameters. Un arrangement de commande adaptative pour freiner de secours des véhicules est designedbased sur un modèle dynamique de LuGre pour le frottement de route de pneu. L'information angulaire de vitesse de roue et d'accélération de longitudinalvehicle sont employées au disign un observateur rapide de convergence pour estimer la vitesse de véhicule et l'état interne du modèle de frottement. Les paramètres inconnus du modèle dynamique de frottement sont estimés par une loi d'adaptation de paramètre. Un estimateur d'état basé par Lyapunov et un contrôleur freinant stabilisant sont conçus presque pour réaliser aux possibilités freinantes de maximum du véhicule. La sous-estimation du frottement maximum cohefficient, un dispositif très souhaitable de la perspective de la sûreté, est garantie par un choix approprié des gains d'adaptation et des valeurs initiales des paramètres estimés de frottement. En ligne : alvar@pumas.iingen.unam.mx, jgyi@me.berkeley.edu, horowitz@me.berkely.edu, luiso [...] [article] Dynamic Friction Model-Based, Tire-Road Friction Estimation and Emergency Braking Control = Le Frottement Dynamique Modèle-A basé, l'Evaluation de Frottement de Pneu-Route et la Commande Freinante de Secours [texte imprimé] / Alvarez, Luis, Auteur ; Jingang, Yi, Auteur ; Roberto Horowitz ; Olmos, Luis . - 22-32 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 1 (Mars 2005) . - 22-32 p. Mots-clés : Automotive  Control  Adaptive  Control  Nonlinear  Observers  Commande  des  véhicules  à  moteur  Commande  Adaptative  Observateurs  Non-linéaires Index. décimale : 620.1/389 Résumé : An adaptive control scheme for emergency braking of vehicles is designedbased on a LuGre dynamic model for the tire road friction. The wheel angular speed and longitudinalvehicle acceleration information are used to disign a fast convergence observer to estimate the vehicle velocity and the internal state of the friction model. The unknown parameters of the dynamic friction model are estimated through a parameter adaptation law. A Lyapunov based state estimator and a stabilizing braking controller are designed to achieve near to maximum braking capability of the vehicle. Underestimation of the maximum friction cohefficient, a very desirable feature from the perspective of safety, is guaranteed by a proper choice of adaptation gains and initial values of the estimated friction parameters. Un arrangement de commande adaptative pour freiner de secours des véhicules est designedbased sur un modèle dynamique de LuGre pour le frottement de route de pneu. L'information angulaire de vitesse de roue et d'accélération de longitudinalvehicle sont employées au disign un observateur rapide de convergence pour estimer la vitesse de véhicule et l'état interne du modèle de frottement. Les paramètres inconnus du modèle dynamique de frottement sont estimés par une loi d'adaptation de paramètre. Un estimateur d'état basé par Lyapunov et un contrôleur freinant stabilisant sont conçus presque pour réaliser aux possibilités freinantes de maximum du véhicule. La sous-estimation du frottement maximum cohefficient, un dispositif très souhaitable de la perspective de la sûreté, est garantie par un choix approprié des gains d'adaptation et des valeurs initiales des paramètres estimés de frottement. En ligne : alvar@pumas.iingen.unam.mx, jgyi@me.berkeley.edu, horowitz@me.berkely.edu, luiso [...]