| Titre : | Perception et navigation visuelle d’un quadrirotor en utilisant des techniques d’apprentissage profond |
| Auteurs : | Merouane Guettache, Auteur ; Yacine Ben Ameur, Auteur ; Zeryab Moussaoui, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2019 |
| Format : | 102 f. / ill. / 30 cm. |
| Accompagnement : | 1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019
Bibliogr. f. 92 - 102 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA00419 |
| Tags : | Course de drones autonome Navigation visuelle CNN Asservissement visuel Robotique aérienne |
| Résumé : |
Les courses de drones autonomes sont au cœur des d´efis de la robotique a´erienne, et leur popularite´ croissante profite `a la communaut´e de recherche sur la navigation autonome bas´ee sur la vision.
Dans cette th`ese, nous pr´esentons notre solution qui consiste en une strat´egie de naviga-tion hybride : suivi des points de cheminements et asservissement visuel bas´e sur l’image. Une commande g´eom´etrique est d´eploy´ee pour d´eplacer le quadrirotor vers des points de cheminement pr´ed´efinis tandis qu’un filtre compl´ementaire et ORB-SLAM2 fournissent une estimation de l’´etat `a partir des signaux IMU et une cam´era st´er´eoscopique respec-tivement . Un r´eseau neuronal convolutionnel est entraˆın´e pour d´etecter les 4 coins de la porte `a franchir, l’IBVS est ensuite utilise´ pour faire passer le quadcopt`ere par cette porte. Cette approche a ´et´e impl´ement´ee sur le simulateur photor´ealiste FlightGoggles. Le quad-copt`ere a pu franchir en toute s´ecurite´ 11 portes (240 m) en 50 s et atteindre une vitesse de pointe de 6.5 m/s. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| PA00419 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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GUETTACHE.Merouane_BEN-AMEUR.Yacine.pdf URL
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