| Titre : | Modélisation et commande d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta "ISIR88" |
| Auteurs : | Fadal allah Boudehane, Auteur ; Amine Labchri, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Chems Eddine Boudjedir, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2020 |
| Format : | 1 fichier PDF (3.3Mo) / ill. |
| Note générale : |
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Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020 Bibliogr. f. 91 - 93 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA00320 |
| Tags : | Robot ISIR 88 Algorithme PSO Proportionnel dérivé PD Proportionnel d’ordre fractionnaire PDOF Commande par mode glissant |
| Résumé : | Ce Projet de fin d’étude a pour but la modélisation et la commande du robot parallèle Delta ISIR88 réputé pour sa rapidité et sa précision et utilisé dans plusieurs domaines d’industrie. La modélisation de ce robot est établit à l’aide d’hypothèses simplificatrices d’où la possibilité de perte d’informations qui sera compensée par des lois de commandes (PD, PDOF, Commande par Mode Glissant) en mettant en contribution l’algorithme d’optimisation PSO. Des tests de robustesses aux variations paramétriques sont établis par simulation ainsi que la comparaison des résultats obtenus des différentes commandes. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| PA00320 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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BOUDEHANE.Fadalallah_LABCHRI.Amine URL
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