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Commande à base d'une DSP de la nouvelle structure du robot SCARA à 3ddl / Imad Eddine Aiteur 

Public ISBD Titre : Commande à base d'une DSP de la nouvelle structure du robot SCARA à 3ddl Type de document : texte imprimé Auteurs : Imad Eddine Aiteur, Auteur ; Lounis Sadelli, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Stihi, Omar, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2012 Importance : 93 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2012 Annexes f. 83 - 92. - Bibliogr. f. 93 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  SCARA Robot  SCARA  --  Améliorations UMAC Delta  TAU PEWIN  32  Pro Planification  de  tâches Programmation  de  tâches Index. décimale : PA01812 Résumé : Le travail effectué, dans le cadre de ce mémoire, a pour objectif l’amélioration de la structure du robot SCARA existant au sein LCP de l’ENP et la planification de différentes tâches pour ce robot. Dans ce but, nous avons tout d’abord relevé les différents défauts affectant cette structure et isolé la source de chacun de ces défauts. Une fois ces modifications ont été apportées à cette structure, nous avons alors déterminé, pour la nouvelle structure du robot, ses modèles géométriques et cinématiques. Pour la commande des articulations du robot, nous avons exploité la carte DSP (UMAC de la firme DELTA TAU), dédiée spécialement à la commande d’axes, et son logiciel de programmation PEWIN32 Pro. Ceci nous a permis de programmer différentes tâches à exécuter par ce robot entre autres: le tracé des trajectoires, l’écriture d’une chaine de caractère, la saisie sur un clavier et la tâche "Pick and Place". Aussi, ce robot est parvenu à effectuer ces différentes taches avec des performances jugées satisfaisantes dans le contexte de ce travail. Commande à base d'une DSP de la nouvelle structure du robot SCARA à 3ddl [texte imprimé] / Imad Eddine Aiteur, Auteur ; Lounis Sadelli, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Stihi, Omar, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2012 . - 93 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2012 Annexes f. 83 - 92. - Bibliogr. f. 93 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  SCARA Robot  SCARA  --  Améliorations UMAC Delta  TAU PEWIN  32  Pro Planification  de  tâches Programmation  de  tâches Index. décimale : PA01812 Résumé : Le travail effectué, dans le cadre de ce mémoire, a pour objectif l’amélioration de la structure du robot SCARA existant au sein LCP de l’ENP et la planification de différentes tâches pour ce robot. Dans ce but, nous avons tout d’abord relevé les différents défauts affectant cette structure et isolé la source de chacun de ces défauts. Une fois ces modifications ont été apportées à cette structure, nous avons alors déterminé, pour la nouvelle structure du robot, ses modèles géométriques et cinématiques. Pour la commande des articulations du robot, nous avons exploité la carte DSP (UMAC de la firme DELTA TAU), dédiée spécialement à la commande d’axes, et son logiciel de programmation PEWIN32 Pro. Ceci nous a permis de programmer différentes tâches à exécuter par ce robot entre autres: le tracé des trajectoires, l’écriture d’une chaine de caractère, la saisie sur un clavier et la tâche "Pick and Place". Aussi, ce robot est parvenu à effectuer ces différentes taches avec des performances jugées satisfaisantes dans le contexte de ce travail.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01812A	PA01812	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
PA01812B	PA01812	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

AITEUR.Imad Eddine_SADELLI.Lounis.pdf URL