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Commande référencée vision du robot mobile robucar / Rabah Ammour 

Public ISBD Titre : Commande référencée vision du robot mobile robucar Type de document : texte imprimé Auteurs : Rabah Ammour, Auteur ; Abderraouf Boussif, Auteur ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2012 Importance : 122 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012 Bibliogr. f. 120 - 122 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  mobile Asservissement  visuel Traitement  d’image Logique  floue Index. décimale : PA01912 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire de fin d’étude traite la problématique de la commande référencée vision du robot mobile de type voiture Robucar (Plateforme expérimentale du Centre de développement des technologies avancées -CDTA-). La démarche proposée est basée sur un asservissement visuel 2D du robot mobile à partir de primitives visuelles de type droites ou segments de droite. Ceci consiste à synthétiser les lois de commande dans l’espace capteur. La première solution retenue pour résoudre le problème de commande est basée sur le « formalisme de fonction de tâche ». La seconde solution que nous avons adoptée est un régulateur de type flou. Ceci dans le but de bénéficier des caractéristiques de robustesse et de performance de ce dernier. Tout au long de ce travail, les deux préoccupations ont été d’une part, de valider nos deux lois de commande en simulation, puis dans le cadre d’une implémentation réelle sur le robot mobile Robucar. A travers ce travail, nous avons abouti à des résultats satisfaisants vis-à-vis de l’application visée. Ceci nous a permis de doter le Robucar de nouvelles capacités de suivi de trajectoire. Commande référencée vision du robot mobile robucar [texte imprimé] / Rabah Ammour, Auteur ; Abderraouf Boussif, Auteur ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2012 . - 122 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012 Bibliogr. f. 120 - 122 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  mobile Asservissement  visuel Traitement  d’image Logique  floue Index. décimale : PA01912 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire de fin d’étude traite la problématique de la commande référencée vision du robot mobile de type voiture Robucar (Plateforme expérimentale du Centre de développement des technologies avancées -CDTA-). La démarche proposée est basée sur un asservissement visuel 2D du robot mobile à partir de primitives visuelles de type droites ou segments de droite. Ceci consiste à synthétiser les lois de commande dans l’espace capteur. La première solution retenue pour résoudre le problème de commande est basée sur le « formalisme de fonction de tâche ». La seconde solution que nous avons adoptée est un régulateur de type flou. Ceci dans le but de bénéficier des caractéristiques de robustesse et de performance de ce dernier. Tout au long de ce travail, les deux préoccupations ont été d’une part, de valider nos deux lois de commande en simulation, puis dans le cadre d’une implémentation réelle sur le robot mobile Robucar. A travers ce travail, nous avons abouti à des résultats satisfaisants vis-à-vis de l’application visée. Ceci nous a permis de doter le Robucar de nouvelles capacités de suivi de trajectoire.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01912A	PA01912	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
PA01912B	PA01912	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

AMMOUR.Rabah_BOUSSIF.Abderraouf.pdf URL