| Titre : | Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC |
| Auteurs : | Abderrahmane Chebcheb, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Haouari, Fouad, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2020 |
| Format : | 1 fichier PDF (1.25Mo) / ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020 Bibliogr. f. 55 - 65. - Annexe f. 58 - 60 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA03520 |
| Tags : | Robot Backstepping SCARA MCC Lyapunov Commande non linéaire |
| Résumé : |
L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre le controle du robot scara à deux articulations actionnées par des MCC . Pour ce faire, une modélisation mathématique du robot a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| PA03520 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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CHEBCHEB.Abderrahmane URL
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