| Titre : | Régulateurs optimaux en robotique |
| Auteurs : | Anis Bousclet, Auteur ; R. Illoul, Directeur de thèse ; M. Tadjine, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2021 |
| Format : | 88 f., 1 fichier PDF (7.4 Mo) / ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 85 - 88 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA02721 |
| Tags : | Robotique Géométrie riemannienne Commande optimale Contrôle géométrique PMP Programmation dynamique Régulateur PD |
| Résumé : |
La contribution de ce mémoire consiste à montrer que le problème de
commande optimale des systèmes robotiques peut être résolu par l’approche de la géométrie riemannienne. On aboutit à la simplification et enrichissement du PMP grâce a la géométrie de l’espace de configurations. Exploitant quelques travaux récents, notamment ceux d’A. Sacoon et al, S. Berkane et al, Chao Liu et al, on montre que les régulateurs optimaux pour un critère géométrique ont une structure de régulateur proportionnel dérivé riemannien, on donne également un aspect d’optimisation du régulateur de poursuite de F. Bullo et R.M. Murray. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PA02721 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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BOUSCLET.Anis.pdf URL
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