| Titre : | Modélisation et commande à retard et d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta |
| Auteurs : | Ahmed Chalal, Auteur ; Imane Meddour, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Chemss Eddine Boudjedir, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2023 |
| Format : | 1 ficheir PDF (3.1 Mo) / ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2023 Bibliogr. P. 84 - 86 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA00323 |
| Tags : | Algorithme génétique Commande d’ordre fractionnaire Robot Delta ISIR88 TDC |
| Résumé : | Le travail présenté dans ce mémoire concerne la modélisation et la commande d’un robot Delta . Nous commençons par une présentation des catégories de robots, plus précisément les robots parallèles, suivi d’une présentation du robot Delta avec leur domaines d’application. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR 88 a été présentée. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire, TDC avec mode glissant et ASMC TDC). Les paramètres de l’ensemble des commande proposées sont optimisés a l’aide d’un algorithme génétique,métaheuristique. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| PA00323 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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CHALAL.Ahmed_MEDDOUR.Imane.pdf URL
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