Documents disponibles écrits par cet auteur

Understanding Snakelike Locomotion Through a Novel Push-Point Approach / Bayraktaroglu, Zeki Y. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127, N° 1 (Mars 2005) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 1 (Mars 2005) . - 146-152 p. Titre : Understanding Snakelike Locomotion Through a Novel Push-Point Approach Titre original : Locomotion de Snakelike d'arrangement par une Approche de Pousser-Point de Roman Type de document : texte imprimé Auteurs : Bayraktaroglu, Zeki Y., Auteur ; Blazevic, Pierre, Auteur Article en page(s) : 146-152 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Biologically  inspired  methods  Lateral  undulation  Mobile  robots  Motion  control  Snakelike  locomotion  Méthodes  biologiquement  inspirées  Ondulation  latérale  Robots  mobiles  Commande  de  mouvement  Locomotion  de  Snakelike Index. décimale : 620.1/389 Résumé : Limbless locomotion reveals increasing interest among locomotion methods inspiring mobile robots. This paperdeals with the lateral indulation, one type of terrestrial snakelike locomotion. It represents the first part of a research project based on a biologically inspired approach. The purpose, in this first place, is to cover the physical principles involveds in lateral undulation. Following an overview of the lateralundulation as it occurs in nature, the authors consider a generic planar mechanism and a related environment that suit to satisfy the fundamental mechanical phenomenon obseved in the locomotion of terrestrial snakes. Application of a rematively simple control law is testedthrough dynamic simulations. In the second place, the results of this introductory study are going to be used in the research of an appropriate technological solution for an artificial snake exerting la teral undulation. The approach presented differs from other works on the subject in the sens that it does not require any weeled structure. La locomotion de Limbless indique l'intérêt croissant parmi des méthodes de locomotion inspirant les robots mobiles. Ce paperdeals avec l'indulation latéral, un type de locomotion terrestre de snakelike. Elle représente la première partie d'un projet de recherche basé sur une approche biologiquement inspirée. Le but, dans cet premier endroit, est de couvrir les involveds physiques de principes dans l'ondulation latérale. Après une vue d'ensemble du lateralundulation pendant qu'il se produit en nature, les auteurs considèrent un mécanisme planaire générique et un environnement relatif qui conviennent pour satisfaire le phénomène mécanique fondamental obseved dans la locomotion des serpents terrestres. L'application d'une loi rematively simple de commande est des simulations dynamiques de testedthrough. Deuxièmement, les résultats de cette étude d'introduction vont être employés dans la recherche d'une solution technologique appropriée pour un serpent artificiel exerçant l'ondulation teral de La. L'approche présentée diffère d'autre des travaux sur le sujet dans les sens qu'elle n'exige aucune structure roulée. En ligne : zeki.bayraktaroglu@itu.edu.tr, pierre.blazevic@robot.uvsq.fr [article] Understanding Snakelike Locomotion Through a Novel Push-Point Approach = Locomotion de Snakelike d'arrangement par une Approche de Pousser-Point de Roman [texte imprimé] / Bayraktaroglu, Zeki Y., Auteur ; Blazevic, Pierre, Auteur . - 146-152 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 1 (Mars 2005) . - 146-152 p. Mots-clés : Biologically  inspired  methods  Lateral  undulation  Mobile  robots  Motion  control  Snakelike  locomotion  Méthodes  biologiquement  inspirées  Ondulation  latérale  Robots  mobiles  Commande  de  mouvement  Locomotion  de  Snakelike Index. décimale : 620.1/389 Résumé : Limbless locomotion reveals increasing interest among locomotion methods inspiring mobile robots. This paperdeals with the lateral indulation, one type of terrestrial snakelike locomotion. It represents the first part of a research project based on a biologically inspired approach. The purpose, in this first place, is to cover the physical principles involveds in lateral undulation. Following an overview of the lateralundulation as it occurs in nature, the authors consider a generic planar mechanism and a related environment that suit to satisfy the fundamental mechanical phenomenon obseved in the locomotion of terrestrial snakes. Application of a rematively simple control law is testedthrough dynamic simulations. In the second place, the results of this introductory study are going to be used in the research of an appropriate technological solution for an artificial snake exerting la teral undulation. The approach presented differs from other works on the subject in the sens that it does not require any weeled structure. La locomotion de Limbless indique l'intérêt croissant parmi des méthodes de locomotion inspirant les robots mobiles. Ce paperdeals avec l'indulation latéral, un type de locomotion terrestre de snakelike. Elle représente la première partie d'un projet de recherche basé sur une approche biologiquement inspirée. Le but, dans cet premier endroit, est de couvrir les involveds physiques de principes dans l'ondulation latérale. Après une vue d'ensemble du lateralundulation pendant qu'il se produit en nature, les auteurs considèrent un mécanisme planaire générique et un environnement relatif qui conviennent pour satisfaire le phénomène mécanique fondamental obseved dans la locomotion des serpents terrestres. L'application d'une loi rematively simple de commande est des simulations dynamiques de testedthrough. Deuxièmement, les résultats de cette étude d'introduction vont être employés dans la recherche d'une solution technologique appropriée pour un serpent artificiel exerçant l'ondulation teral de La. L'approche présentée diffère d'autre des travaux sur le sujet dans les sens qu'elle n'exige aucune structure roulée. En ligne : zeki.bayraktaroglu@itu.edu.tr, pierre.blazevic@robot.uvsq.fr