| Titre : | Assembly and tuning of a quadcopter for visual SLAM applications |
| Auteurs : | Zakaria Fakhri Sassi, Auteur ; Abdelhak Samir Douli, Auteur ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse ; Fayçal Bamoune, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2024 |
| Format : | 1 fichier PDF (3 Mo) / ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2024 Bibliogr. p. 149 - 153 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA00924 |
| Tags : | UAV Quadrotor Control Systems SLAM ORB-SLAM Pixhawk Autonomous Navigation Visual SLAM |
| Résumé : | This project focuses on the development and optimization of a quadrotor UAV, emphasizing control systems and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) algorithms. We begin by exploring the Pixhawk 2.4.8 flight controller, developing a mathematical model for the quadrotor, and designing controllers using LQR, pole placement, and PID methods to ensure optimal performance. The implementation of Visual SLAM is carried out using the ORB-SLAM algorithm on a Raspberry Pi 5, with a detailed examination of its theoretical foundations, practical application, and testing, highlighting both its strengths and challenges. Additionally, we conduct thorough component selection, cost analysis, parameter identification, and real-life testing to validate the effectiveness of our approaches. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| PA00924 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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SASSI.Zakaria-Fakhri_DOULI.Abdelhak-Samir.pdf URL
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