| Titre : | Fault Tolerant control of nonlinear systems Iterative observer based approach |
| Titre original : | Commande tolérante aux défauts des systèmes non linéaires Approche basée sur les observateurs itératifs |
| Auteurs : | Hireche Zakaria, Auteur ; Habia Abdechafi, Auteur ; Hakim Achour, Directeur de thèse ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2025 |
| Format : | 1 fichier PDF (9.7 Mo) |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet
Mémoire de Projet de Fin d’Etudes :Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p.132-134 |
| Langues : | Anglais |
| Index. décimale : | PA00425 |
| Tags : | Fault Tolerant Control Iterative Observers Takagi-Sugeno Fuzzy Models Ac-tuator Fault Estimation ROS Differential Drive Robots Multi Agent systems distributed estimation |
| Résumé : |
This project deals with fault-tolerant control (FTC) for nonlinear systems using an observer-
based estimation strategy. A complete framework is developed by combining Takagi-Sugeno fuzzy modeling with fast iterative k-step observers for real-time actuator fault estimation and compensation. Centralized and distributed observers are designed for both single-agent and multi-agent systems, with stability ensured using Lyapunov theory and Linear Matrix Inequal- ities. The method is applied to differential drive mobile robots, maintaining trajectory tracking despite actuator faults. The control architecture is implemented in ROS and tested in a re- alistic robotic simulation. Results confirm the method’s reliability and practical applicability. This work advances robust and adaptive control strategies for autonomous systems under fault conditions. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PA00425 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Téléchargeable |
