| Titre : | Fractional Order Control Strategies for Delta Robot |
| Titre original : | Stratégies de commande d’ordre fractionnaire pour robot Delta |
| Auteurs : | Yacine Hatem, Auteur ; Sidali Ihadadene, Auteur ; Ladaci, Samir, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2025 |
| Format : | 1 fichier PDF (10.8 MO) |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet
Mémoire de Projet de Fin d’Etudes:Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p. 96-99 . - Annexe p.100-101 |
| Langues : | Anglais |
| Index. décimale : | PA00525 |
| Tags : | Delta Robot Trajectory Tracking Fractional Calculus Direct and Indirect Adap-tive Control Backstepping Method Model Reference Adaptive Control |
| Résumé : |
Parallel robots, such as the Delta robot, are increasingly used in demanding industrial applica-
tions due to their exceptional performance in terms of speed, precision, and payload capacity. One of the main challenges in their use lies in the optimal management of their control to ensure enhanced stability and accuracy in the face of disturbances and system uncertainties. This thesis proposes an innovative approach using fractional-order control to improve the adap- tive control of this type of robot. Nonlinear fractional-order control techniques allow for finer regulation and better system responsiveness, while ensuring reinforced stability. Experimental results validate this approach, showing that it offers superior performance compared to tradi- tional methods. This work highlights the importance of evolving control strategies to meet the current challenges of robotic systems in modern industrial environments. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PA00525 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Téléchargeable |
