| Titre : | Design and Control of a Quadrotor for SLAM Applications |
| Titre original : | Conception et Commande d’un Quadrirotor pour des Applications de SLAM |
| Auteurs : | Tayeb Benaissa, Auteur ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse ; Abdelghani Zabel, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2025 |
| Format : | 1 fichier PDF (8.2 Mo) |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p. 139-143 Mémoire confidentiel 2ans jusqu'à Juin 2027 |
| Langues : | Anglais |
| Tags : | Autonomous Quadrotor PID Control PX4 Autopilot Jetson Orin Nano ORB-SLAM3 RealSense D435 |
| Résumé : |
This project presents the design and implementation of an autonomous quadrotor system for
Visual Simultaneous Localization and Mapping (V-SLAM). We use a quaternion-based dynamic model with cascaded P-PID control implemented on both Pixhawk 4 Mini (QAV250 configura- tion) and Pixhawk 2.4.8 (X500 configuration) flight controllers. The ORB-SLAM3 algorithm is deployed on a Jetson Orin Nano using an Intel RealSense D435 camera, supporting both stereo and RGB-D modes, with real-time performance evaluation in ROS. The system’s theoretical foundations, practical implementation challenges, and experimental validation are thoroughly examined. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PA01225 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Téléchargeable |
