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Analyse et synthèse de commandes robustes H∞ et H2 / Rachedi, Meryam 

Public ISBD Titre : Analyse et synthèse de commandes robustes H∞ et H2 Type de document : texte imprimé Auteurs : Rachedi, Meryam, Auteur ; Ahmed Zerguerras, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1997 Importance : 128 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Magister : Electronique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1997 Annexe f. 113 - 124 . Bibliogr. f. 125 - 128 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  robuste  H∞  H2  ;  Robustesse  Commande  LQG Index. décimale : M003097 Résumé : Le but de cette thèse est l'étude des problèmes de stabilité robuste, des performances, et de leurs compromis pour les systèmes linéaires invariants dans le temps soumis à des incertitudes non structurées. Dans un premier temps, l'analyse des problèmes de stabilité interne, de minimisation de sensibilité, de conformation de boucle et aussi de résolution du problème d'optimisation H∞ standard sera présentée. Puis un contrôleur robuste sous-optimal H∞ sera synthétisé, les résultats obtenus sont comparés à ceux de la commande classique optimale Linéaire Quadratique Gaussiènne LQG (ou la théorie H2). A la fin, des applications SISO et MIMO seront développées. Analyse et synthèse de commandes robustes H∞ et H2 [texte imprimé] / Rachedi, Meryam, Auteur ; Ahmed Zerguerras, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1997 . - 128 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Magister : Electronique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1997 Annexe f. 113 - 124 . Bibliogr. f. 125 - 128 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  robuste  H∞  H2  ;  Robustesse  Commande  LQG Index. décimale : M003097 Résumé : Le but de cette thèse est l'étude des problèmes de stabilité robuste, des performances, et de leurs compromis pour les systèmes linéaires invariants dans le temps soumis à des incertitudes non structurées. Dans un premier temps, l'analyse des problèmes de stabilité interne, de minimisation de sensibilité, de conformation de boucle et aussi de résolution du problème d'optimisation H∞ standard sera présentée. Puis un contrôleur robuste sous-optimal H∞ sera synthétisé, les résultats obtenus sont comparés à ceux de la commande classique optimale Linéaire Quadratique Gaussiènne LQG (ou la théorie H2). A la fin, des applications SISO et MIMO seront développées.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
M003097B	M003097	Papier	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible		Consultation sur place
M003097A	M003097	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Magister	Disponible

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Analyse et synthèse de contrôleurs adaptifs à modèle de référence / Bouri, Mohamed 

Public ISBD Titre : Analyse et synthèse de contrôleurs adaptifs à modèle de référence : cas déterministe, cas de structures à paramètres variables Type de document : texte imprimé Auteurs : Bouri, Mohamed, Auteur ; Rachedi, Meryam, Auteur ; Chigara, Farid, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1992 Importance : 123 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin D’études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1992 Annexe [11] f. - Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Systèmes  de  commandes  adaptatives Contrôleurs  adaptatifs Modèle  (AMFC) Adaptation  de  l'algorithme Index. décimale : PN00592 Résumé : Ce travail fait l'analyse et la synthèse de trois contrôleurs adaptifs basés sur les propriétés d'hyperstabilité. Les applications développées mettent en relief les différentes propriétés des algorithmes considérés. Analyse et synthèse de contrôleurs adaptifs à modèle de référence : cas déterministe, cas de structures à paramètres variables [texte imprimé] / Bouri, Mohamed, Auteur ; Rachedi, Meryam, Auteur ; Chigara, Farid, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1992 . - 123 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin D’études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1992 Annexe [11] f. - Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Systèmes  de  commandes  adaptatives Contrôleurs  adaptatifs Modèle  (AMFC) Adaptation  de  l'algorithme Index. décimale : PN00592 Résumé : Ce travail fait l'analyse et la synthèse de trois contrôleurs adaptifs basés sur les propriétés d'hyperstabilité. Les applications développées mettent en relief les différentes propriétés des algorithmes considérés.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PN00592	PN00592	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Electronique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Modélisation et comman de robuste de robots parallèles / Rachedi, Meryam 

Public ISBD Titre : Modélisation et comman de robuste de robots parallèles : application au robot delta Type de document : texte imprimé Auteurs : Rachedi, Meryam, Auteur ; Hemici, Boualem, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 128 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 111 - 118. Annexe f. 119 - 128 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots  parallèles Commande  robuste Linéarisation  tangentielle Index. décimale : D000916 Résumé : Le but de ce travail est de proposer une loi de commande robuste linéaire, en vue d’améliorer les performances d’un robot parallèle rapide et précis. Une application est développée sur le robot Delta à actionnement direct à 3ddl. Le contrôleur H∞ proposé est synthétisé par l'approche de sensibilité mixte où les matrices de sensibilité S et de sensibilité complémentaires T sont prises en compte. Sa mise en œuvre exige trois étapes importantes; d’abord, le développement d’un modèle dynamique inverse dépendant uniquement des paramètres articulaires du robot, ensuite, une linéarisation tangentielle de ce modèle autour d’un point de fonctionnement bien situé dans l’espace de travail du robot, et enfin la synthèse du contrôleur robuste sur la base de ce modèle linéaire et par un choix convenable des matrices de pondérations. Ce contrôleur est comparé à d’autres commandes décentralisées classiquement utilisées en robotique et à la commande Linéaire Quadratique Gaussienne (LQG ou H2). Deux schémas de commandes sont envisagés; avec et sans l’incorporation du modèle dynamique inverse du robot (couple a priori). Des trajectoires complexes de prise et dépose sont testées à différentes dynamiques. Des résultats de simulation et expérimentaux sont présentés. Modélisation et comman de robuste de robots parallèles : application au robot delta [texte imprimé] / Rachedi, Meryam, Auteur ; Hemici, Boualem, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 128 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 111 - 118. Annexe f. 119 - 128 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots  parallèles Commande  robuste Linéarisation  tangentielle Index. décimale : D000916 Résumé : Le but de ce travail est de proposer une loi de commande robuste linéaire, en vue d’améliorer les performances d’un robot parallèle rapide et précis. Une application est développée sur le robot Delta à actionnement direct à 3ddl. Le contrôleur H∞ proposé est synthétisé par l'approche de sensibilité mixte où les matrices de sensibilité S et de sensibilité complémentaires T sont prises en compte. Sa mise en œuvre exige trois étapes importantes; d’abord, le développement d’un modèle dynamique inverse dépendant uniquement des paramètres articulaires du robot, ensuite, une linéarisation tangentielle de ce modèle autour d’un point de fonctionnement bien situé dans l’espace de travail du robot, et enfin la synthèse du contrôleur robuste sur la base de ce modèle linéaire et par un choix convenable des matrices de pondérations. Ce contrôleur est comparé à d’autres commandes décentralisées classiquement utilisées en robotique et à la commande Linéaire Quadratique Gaussienne (LQG ou H2). Deux schémas de commandes sont envisagés; avec et sans l’incorporation du modèle dynamique inverse du robot (couple a priori). Des trajectoires complexes de prise et dépose sont testées à différentes dynamiques. Des résultats de simulation et expérimentaux sont présentés.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
D000916B	D000916	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
D000916A	D000916	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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