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Etude d'une configuration générale d'un robot à bras manipulateur / Halima Lammari 

Public ISBD Titre : Etude d'une configuration générale d'un robot à bras manipulateur : application au bras de mesure 3D Type de document : texte imprimé Auteurs : Halima Lammari, Auteur ; Bouaziz, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2012 Importance : 152 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Magister : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012 Annexes f. 83 - 150 . Bibliogr. f. 151 - 152 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique  ;  Robot  industriel  ;  Bras  manipulateur  ;  Modélisation  des  robots  ;  Génération  du  mouvement Index. décimale : M004712 Résumé : Notre travail consiste à étudier une configuration générale d’un robot manipulateur à structure ouverte simple à 6ddl. Il permet un calcul automatisé des différentes modélisations géométrique, cinématique et dynamique nécessaires à un avant projet de réalisation du robot. On a adopté pour la modélisation géométrique directe la convention de Denavit-Hertenberg Modifiée. Pour le problème inverse, est utilisée la résolution numérique. On a fait appel à la notion du jacobien pour développer le modèle cinématique direct du 1er et 2ème ordre, et au pseudo inverse par l’algorithme de Greville pour l’inversion de ces modèles. Le modèle dynamique a été traité à l’aide du formalisme de Newton-Euler. L’étude de trajectoire qui est une étape importante pour générer le mouvement du robot est également présentée. Les programmes établis sont exploités pour une application de mesure 3D à l’aide d’un robot a 5ddl avec simulation sous SolidWorks. Etude d'une configuration générale d'un robot à bras manipulateur : application au bras de mesure 3D [texte imprimé] / Halima Lammari, Auteur ; Bouaziz, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2012 . - 152 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Magister : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012 Annexes f. 83 - 150 . Bibliogr. f. 151 - 152 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique  ;  Robot  industriel  ;  Bras  manipulateur  ;  Modélisation  des  robots  ;  Génération  du  mouvement Index. décimale : M004712 Résumé : Notre travail consiste à étudier une configuration générale d’un robot manipulateur à structure ouverte simple à 6ddl. Il permet un calcul automatisé des différentes modélisations géométrique, cinématique et dynamique nécessaires à un avant projet de réalisation du robot. On a adopté pour la modélisation géométrique directe la convention de Denavit-Hertenberg Modifiée. Pour le problème inverse, est utilisée la résolution numérique. On a fait appel à la notion du jacobien pour développer le modèle cinématique direct du 1er et 2ème ordre, et au pseudo inverse par l’algorithme de Greville pour l’inversion de ces modèles. Le modèle dynamique a été traité à l’aide du formalisme de Newton-Euler. L’étude de trajectoire qui est une étape importante pour générer le mouvement du robot est également présentée. Les programmes établis sont exploités pour une application de mesure 3D à l’aide d’un robot a 5ddl avec simulation sous SolidWorks.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
M004712A	M004712	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Magister	Disponible
M004712B	M004712	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Magister	Disponible

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