| Titre : | Multi agent mobile robot system for active collaborative SLAM application |
| Auteurs : | Aymen Meddas, Auteur ; Mohamed Khaled Ferroukhi, Auteur ; Salah Bouhoun, Directeur de thèse ; Mourad Adnane, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2026 |
| Format : | 1 fichier PDF (12.9 Mo) |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d'Études : Electronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2026 Bibliogr. p. 119-125 |
| Langues : | Anglais |
| Index. décimale : | PN00926 |
| Tags : | Pose-Graph SLAM Occupancy Grid Mapping Multi-Robot Systems Active SLAM Collaborative SLAM Autonomous Exploration ROS2 Nav2 NVIDIA Isaac Sim Map Merging Differential-Drive Robot Omnidirectional Robot |
| Résumé : |
This thesis presents the design, simulation, and real-world implementation of an Active Collaborative Simultaneous Localization and Mapping (AC-SLAM) framework for multi-robot systems, built on ROS2 and validated in NVIDIA Isaac Sim and on physical hardware. The framework combines Active SLAM, which guides autonomous exploration using a prior connectivity graph, with Collaborative SLAM, where multiple robots explore simultaneously and merge their occupancy maps into a unified global map. Pose-graph SLAM, via SLAM Toolbox, provides real-time map construction, while Nav2 handles navigation and obstacle avoidance. A BFS partitioning of the prior connectivity graph assigns exploration regions to each robot. The system is deployed on a custom-built differential-drive robot and a Festo Robotino, coordinated through a control platform. |
Exemplaires (1)
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| EP01082 | PN00926 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Electronique | Téléchargeable |
