| Titre : | Quantum-enhanced swarm coordination : SLAM, optimal formation control, and safe navigation |
| Auteurs : | Djaouad Issam Hachimi, Auteur ; Abdeljalil Betrouni, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Nadjet Zioui, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2026 |
| Format : | 1 fichier PDF (6.6 Mo) / ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d'Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2026 Bibliogr. p. 130-133 .- Appendis p.109-127 |
| Langues : | Anglais |
| Index. décimale : | PA00526 |
| Tags : | Multi-agent systems Swarm robotics SLAM Quantum reinforcement learn-ing PPO-Q Formation control Quantum optimisation |
| Résumé : |
This thesis presents a hybrid quantum–classical framework for multi-agent swarm co-ordination. The proposed approach combines quantum-assisted optimal control, rein-forcement learning, and quantum-inspired optimisation to improve formation accuracy,scalability, and collision avoidance in differential-drive robotic swarms.
The framework integrates a novel quantum-enhanced SLAM method that uses quantum state encoding to support more reliable localisation and loop-closure assessment, together with formation control, policy learning, and trajectory optimisation within a unified experimental pipeline designed to evaluate both classical and quantum-enhanced components under comparable conditions. Particular attention is given to the practical constraints of noisy intermediate-scale quantum devices, ensuring that the proposed methods remain relevant to near-termimplementations. Experimental results demonstrate significant improvements in parame-ter efficiency, safety, and adaptive coordination for autonomous exploration and mappingin unknown environments. |
Exemplaires (1)
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| EP01054 | PA00526 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Téléchargeable |
