| Titre : | Commandes hybrides linéaires et non linéaires avec observateur d’état d’un système électromécanique sous-actionné |
| Auteurs : | Brahim Ould Bammoune, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2026 |
| Format : | 1 fichier PDF (6.2 Mo) / ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d'Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2026 Annexes p.89-90 .- Bibliogr. p. 91-92 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA00926 |
| Tags : | Pendule inversé Commande swing-up Commande LQR Observateur de luenberger Commande hybride Commande par mode glissant |
| Résumé : |
Le pendule inversé est un système de référence en automatique de par sa dynamique non linéaire et son équilibre instable. Ce mémoire développe des stratégies de commande assurant la mise en équilibre, la stabilisation et la robustesse du système face aux pertur-bations.
Après modélisation par le formalisme d’Euler–Lagrange et étude de la commandabili-té/observabilité, une commande hybride Swing-up/LQR est développée pour le transfert et la stabilisation du pendule, complétée par un observateur de Luenberger pour l’estima-tion des états non mesurés. Une commande hybride par mode glissant est ensuite proposée pour améliorer la robustesse. Les simulations confirment l’efficacité des méthodes propo-sées. |
Exemplaires (1)
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| EP01058 | PA00926 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Téléchargeable |
