| Titre : | Development of a buckling criteria for parallel soft continuum robots : Élaboration d'un critère de flambage pour des robots continus souples en configuration parallèle |
| Auteurs : | Mohammed Tadj Eddine Abdesselem, Auteur ; Nasreddine Amoura, Directeur de thèse ; Peyron Quentin, Directeur de thèse ; Duriez Christian, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2026 |
| Format : | 1 fichier PDF (6.2Mo) / ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d'Études :Génie Mécanique: Alger, École Nationale Polytechnique:2026 Bibliogr. p.70 Mémoire confidentiel 3 ans jusqu'à juillet 2029 |
| Langues : | Anglais |
| Index. décimale : | PM00626 |
| Tags : | soft continuum robots buckling sensitivity analysis stability criterion parallel robots Timoshenko beam |
| Résumé : | Soft continuum robots are able to undergo large and continuous displacements, making them highly susceptible to instability phenomena such as buckling and snap-through. This work presents a new stability criterion based on sensitivity analysis for the early detection of instability in parallel soft continuum robots. The proposed criterion evaluates the system response to small perturbations through a sensitivity matrix derived from the tangent stiffness matrix. The largest singular value obtained using Singular Value Decomposition (SVD) is used as a stability indicator. The method was implemented within a nonlinear numerical model of a three-dimensional Timoshenko beam with a corotational formulation using the SOFA simulation framework. The approach was first validated on a cantilever beam subjected to increasing axial compression and then applied to a planar parallel robot composed of two flexible legs. The results demonstrate that the proposed indicator can detect the proximity of instability before its visible occurrence. |
Exemplaires (1)
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| EP01154 | PM00626 | Ressources électroniques | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Genie_mecanique | Téléchargeable |
