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Parallel Dynamic Computation and H∞ Acceleration Control of Parallel Manipulators for Acceleration Display / Katsu, Yamane in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127, N° 2 (Juin 2005)

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 185-191 p. Titre : Parallel Dynamic Computation and H∞ Acceleration Control of Parallel Manipulators for Acceleration Display Titre original : Calcul Dynamiques Parallèles et H∞ Commande d'Accélération des Manipulateurs Parallèles pour l'Affichage d'Accélération Type de document : texte imprimé Auteurs : Katsu, Yamane, Auteur ; Nakamura, Yoshihiko, Auteur ; Okada, Masafumi ; Komine, Noriaki ; Yoshimoto, Ken'ichi Article en page(s) : 185-191 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Manipulateurs  parallèles  Simulateur  Plaque  d'extrémité  Controlleur  dynamique  Controleur  à  la  rétroaction  Flexibilité  Frottement  mécanique  Complexité  informatique  Traitement  parallèle Index. décimale : 620.1/389 Résumé : In this paper, we propose a control scheme of parallel manipulators focusing on the accuracy of acceleration on the end plate, an important factor when parallel manipulators are used as acceleration displays such as a driving simulator. In order to achieve a smooth and accurate acceleration on the end plate, we combine two controllers: A dynamic controller to achieve accuracy of the position and to stabilize the system, and an H∞ controller to feedback the acceleration of the end plate to cope with the unmodeled dynamics such as a mechanical flexibility and friction. The main problem of dynamic control is computational complexity. We applied parallel processing to reduce the latency and realized real time dynamic control. The designed H∞ controller is added outside the closed loop of dynamic control to remove the vibration of the structure and the influence of unmodeled dynamics. En cet article, nous proposons un arrangement de commande des manipulateurs parallèles se concentrant sur l'exactitude de l'accélération sur la plaque d'extrémité, un facteur important quand des manipulateurs parallèles sont utilisés comme affichages d'accélération tels qu'un simulateur de conduite. Afin de réaliser une accélération douce et précise sur la plaque d'extrémité, nous combinons deux contrôleurs : Un contrôleur dynamique pour réaliser l'exactitude de la position et pour stabiliser le système, et un H∞ le contrôleur à la rétroaction l'accélération de la plaque d'extrémité à faire face au unmodeled la dynamique telle qu'une flexibilité et un frottement mécaniques. Le problème principal de la commande dynamique est complexité informatique. Nous avons appliqué le traitement parallèle pour réduire la latence et avons réalisé la commande dynamique en temps réel. Le H∞ conçu le contrôleur est ajouté en dehors de la boucle bloquée de la commande dynamique pour enlever la vibration de la structure et l'influence de unmodeled la dynamique. [article] Parallel Dynamic Computation and H∞ Acceleration Control of Parallel Manipulators for Acceleration Display = Calcul Dynamiques Parallèles et H∞ Commande d'Accélération des Manipulateurs Parallèles pour l'Affichage d'Accélération [texte imprimé] / Katsu, Yamane, Auteur ; Nakamura, Yoshihiko, Auteur ; Okada, Masafumi ; Komine, Noriaki ; Yoshimoto, Ken'ichi . - 185-191 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 185-191 p. Mots-clés : Manipulateurs  parallèles  Simulateur  Plaque  d'extrémité  Controlleur  dynamique  Controleur  à  la  rétroaction  Flexibilité  Frottement  mécanique  Complexité  informatique  Traitement  parallèle Index. décimale : 620.1/389 Résumé : In this paper, we propose a control scheme of parallel manipulators focusing on the accuracy of acceleration on the end plate, an important factor when parallel manipulators are used as acceleration displays such as a driving simulator. In order to achieve a smooth and accurate acceleration on the end plate, we combine two controllers: A dynamic controller to achieve accuracy of the position and to stabilize the system, and an H∞ controller to feedback the acceleration of the end plate to cope with the unmodeled dynamics such as a mechanical flexibility and friction. The main problem of dynamic control is computational complexity. We applied parallel processing to reduce the latency and realized real time dynamic control. The designed H∞ controller is added outside the closed loop of dynamic control to remove the vibration of the structure and the influence of unmodeled dynamics. En cet article, nous proposons un arrangement de commande des manipulateurs parallèles se concentrant sur l'exactitude de l'accélération sur la plaque d'extrémité, un facteur important quand des manipulateurs parallèles sont utilisés comme affichages d'accélération tels qu'un simulateur de conduite. Afin de réaliser une accélération douce et précise sur la plaque d'extrémité, nous combinons deux contrôleurs : Un contrôleur dynamique pour réaliser l'exactitude de la position et pour stabiliser le système, et un H∞ le contrôleur à la rétroaction l'accélération de la plaque d'extrémité à faire face au unmodeled la dynamique telle qu'une flexibilité et un frottement mécaniques. Le problème principal de la commande dynamique est complexité informatique. Nous avons appliqué le traitement parallèle pour réduire la latence et avons réalisé la commande dynamique en temps réel. Le H∞ conçu le contrôleur est ajouté en dehors de la boucle bloquée de la commande dynamique pour enlever la vibration de la structure et l'influence de unmodeled la dynamique.